本发明专利技术提供一种矿山机械，其具备：行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；车身，其由行走装置支承；非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测与行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
在矿山机械在矿山的行走路线中行走的情况下，有时检测行走路线旁侧的如土堤这样的壁部与矿山机械之间的距离。在专利文献I中公开了一种通过检测无人驾驶车辆与路缘带之间的距离来控制无人驾驶车辆行走的技术的一个示例。专利文献1:日本特开2002-215236号公报
技术实现思路
如果在用于检测壁部与矿山机械之间的距离的传感器上附着有泥或灰尘这样的异物或者传感器与壁部接触，则可能导致传感器的检测精度下降。本专利技术的目的在于提供一种能够抑制与壁部之间的距离的检测精度下降的。根据本专利技术的第一种方式，提供一种矿山机械，其具备:行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；车身，其由行走装置支承；非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测与行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。根据本专利技术的第二种方式，提供一种矿山机械的管理系统，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由行走装置支承的车身，该矿山机械的管理系统具备:非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测行走路线的旁侧的壁部与车身之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。根据本专利技术的第三种方式，提供一种矿山机械的管理方法，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由行走装置支承的车身，该矿山机械的管理方法包括:使车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在设置于车身的前部并能够通过非接触方式来检测物体的非接触传感器的检测区域中，并且通过行走装置使上述车身行走的步骤；基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物的步骤；基于非接触传感器的输出信号，检测行走路线的旁侧的壁部与车身之间的距离的步骤；以及基于障碍物的检测结果和距离的检测结果中的至少一方，控制行走装置的步骤。根据本专利技术，可提供能够抑制与壁部之间的距离的检测精度下降的。【附图说明】图1是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理系统的一个示例的图。图2是表示本实施方式涉及的管理装置的一个示例的图。图3是表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。图4是表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。图5是用于说明本实施方式涉及的非接触传感器的一个示例的图。图6是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的功能框图。图7是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的功能框图。图8是用于说明本实施方式涉及的行走路径的图。图9是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的流程图。图10是用于说明本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的图。图11是用于说明本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的图。图12是表示本实施方式涉及的前方区域的一个示例的示意图。图13是用于说明本实施方式涉及的非接触传感器的一个示例的图。图14是用于说明本实施方式涉及的非接触传感器的一个示例的图。图15是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的流程图。符号说明I管理系统2自卸车(矿山机械)3 车辆4 箱斗5行走装置6 车身6F 前部6R 后部6S 侧部7 动力产生装置8 管制设施9 通信系统10 管理装置11 计算机系统12 处理装置12A数据处理部12B行走条件数据生成部13 存储装置15 输入输出部16显示装置17输入装置18无线通信装置20车轮20F前轮20R后轮21车轴2IF车轴2 IR车轴22制动装置23转向装置27速度传感器28位置传感器28A天线29无线通信装置29A天线30非接触传感器31第一非接触传感器32第二非接触传感器33射出部50控制装置51数据获取部52运算部53障碍物检测部54距离检测部55行走控制部56检测区域设定部57存储部100控制系统CSr目标行走路径DPA卸土场El边缘E2边缘FA前方区域HL行走路线LM装载机械LPA装载场OB障碍物SA侧方区域SD输出信号ST GPS 卫星W 壁部【具体实施方式】下面，参照附图来说明本专利技术涉及的实施方式，不过本专利技术不局限于此。下面说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。矿山机械的管理系统的概要图1是表示本实施方式涉及的矿山机械2的管理系统I的一个示例的图。图1示意性地表示管理系统I和应用了管理系统I的矿山的挖掘现场。管理系统I进行矿山机械2的管理。矿山机械2的管理包括矿山机械2的运行管理、矿山机械2的生产率的评价、矿山机械2的操作员的操作技术的评价、矿山机械2的保全、以及矿山机械2的故障诊断中的至少一项。矿山机械2在矿山作业中使用。矿山机械2包含运输车辆、挖掘机械和装载机械中的至少一种。在本实施方式中，对矿山机械2是能够在矿山中行走的自卸车2的示例进行说明。自卸车2是运输车辆的一种，在矿山中运输货物。自卸车2具有车辆3和设置在车辆3上的箱斗4。自卸车2运输被装载在箱斗4中的货物。货物包含因挖掘碎石而产生的砂土或岩石。在矿山的挖掘现场，设置有装载场LPA、卸土场DPA、以及通往装载场LPA和卸土场DPA中的至少一方的行走路线HL。自卸车2能够在装载场LPA、卸土场DPA、以及行走路线HL上行走。自卸车2在行走路线HL上行走，能够在装载场LPA与卸土场DPA之间移动。矿山的行走路线HL多数情况下是未铺过的路。在装载场LPA，将货物装载到箱斗4中。通过装载机械LM将货物装载到箱斗4中。作为装载机械LM，使用液压挖掘机或轮式装载机。装载有货物的自卸车2沿着行走路线HL从装载场LPA行走到卸土场DPA。在卸土场DPA，从箱斗4卸下货物。卸下货物之后的自卸车2沿着行走路线HL从卸土场DPA行走到装载场LPA。此外，自卸车2也可以从卸土场DPA行走到规定的等待场所。如图1所示，管理系统I具备:配置于矿山的管制设施8并对自卸车2进行管理的管理装置10、以及能够传递数据的通信系统9。管理装置10包括计算机系统。通信系统9在管理装置10与自卸车2之间传递包含指令信号的数据。管理装置10与自卸车2能够通过通信系统9进行通信。通信系统9包括无线通信系统。管理装置10与自卸车2能够通过通信系统9进行无线通信。在本实施方式中，自卸车2是根据来自管理装置10的指令信号进行动作的所谓无人驾驶自卸车。在通常的运输作业中，自卸车2中不搭乘驾驶员。不过，在自卸车2出入停车场时或者在自卸车2紧急停止时等，会存在自卸车2中搭乘驾驶员的情况。自卸车2的位置由全球定位系统(Global Posit1ning System:GPS)检测。GPS具有GPS卫星ST。由GPS检测出的位置是绝对位置。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种矿山机械，其特征在于，具备：行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；车身，其由所述行走装置支承；非接触传感器，其设置在所述车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在所述行走装置的行走期间，所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在所述检测区域中；障碍物检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测与所述行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及行走控制部，其基于所述障碍物检测部和所述距离检测部中的至少一方的检测结果，控制所述行走装置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：粟森克生，田贯富和，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。