本实用新型专利技术涉及机器人教学教具，尤其是一种教学用机器人末端可更换子母执行器。包括母抓手和子抓手，子抓手包括框架，框架的底面连接有执行装置；母抓手包括气动大口平行机械夹和夹指，夹指包括夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，在气动大口平行机械夹的两端外侧分别铰接有夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，框架过盈配合设置在夹指Ⅰ和夹指Ⅱ之间；在夹指Ⅰ的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠，框架与夹指Ⅰ的接触面上对应的设有子抓手通电接触点，母抓手通电口设置在夹指Ⅰ的外侧面；夹指Ⅱ的外侧面设有至少一个母抓手进气口，夹指Ⅱ的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈。可以快速更换子抓手，一机多用，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率，实现了教学资源的充分利用。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人教学用教学教具，尤其是一种教学用机器人末端可更换子母执行器。
技术介绍
目前，由于现有机器人执行器的种类样式少，使得高校在工业机器人应用方面的教学教具存在局限性，实训的方向种类也受到很大限制，机器人末端执行器最可以布局三到四个类型的抓手，使用时老师或学生只能用手来拆卸螺丝更换新的抓手，或者索性就只使用一种末端执行器。学校斥巨资花费购买的平台，只因末端执行器的局限，就使得学生只能学到几种甚至一种机器人的实训课程，导致教学平台发挥不出最大的作用，造成了教学资源的浪费。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有教学用机器人执行器存在的上述缺陷，提出了一种教学用机器人末端可更换子母执行器，实现了快速更换子抓手，一机多用，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率，实现了教学资源的充分利用。本技术是采用以下的技术方案实现的:一种教学用机器人末端可更换子母执行器，包括母抓手和子抓手，其中，所述子抓手包括框架，框架的底面连接有执行装置；所述母抓手包括气动大口平彳τ机械夹和夹指，夹指包括夹指I和夹指II，在气动大口平彳τ机械夹的两端外侧分别设置夹指I和夹指II，夹指I和夹指II与气动大口平行机械夹的两端铰接，框架设置在夹指I和夹指II之间，且与夹指I和夹指II呈过盈配合；夹指I上设有金属通电装置，所述的金属通电装置包括母抓手通电口和弹性金属导电珠，在夹指I的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠，框架与夹指I的接触面上对应的设有子抓手通电接触点，母抓手通电口设置在夹指I的外侧面，夹指I上设有至少一个母抓手通电口；夹指II上设有气路连通装置，所述的气路连通装置包括母抓手进气口，在夹指II的外侧面设有至少一个母抓手进气口，夹指II的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈。本技术中，所述的执行装置可以为画笔、低压电动打磨机、电动螺丝刀或者真空吸盘。本技术的有益效果是:(I)由于母抓手和子抓手之间通过过盈配合安装，因此可以快速更换子抓手，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率；(2)子抓手上可以设置多种执行装置，实现了一机多用，实现了教学资源的充分利用。【附图说明】图1是本技术母抓手的第一结构示意图；图2是本技术母抓手的第二结构示意图；图3是实施例1中子抓手的结构示意图；图4是实施例1中子母末端执行器的结构示意图；图5是实施例2中子抓手的结构示意图；图6是实施例2中子母末端执行器的结构示意图。图中:I气动大口平行机械夹；2夹指I ;3弹性金属导电珠；4夹指II ;5母抓手进气口 ；6母抓手通电口 ；7橡胶密封圈；8子抓手通电接触点；9低电压电动打磨机；10画笔；框架11。【具体实施方式】下面结合附图对本技术做进一步说明。所述教学用机器人末端可更换子母执行器包括母抓手和子抓手，如图1和图2所示，所述母抓手包括气动大口平行机械夹I和夹指，在气动大口平行机械夹I的两端外侧分别设置夹指I 2和夹指II 4，夹指I 2和夹指II 4与气动大口平行机械夹I的两端铰接，子抓手设置在夹指I 2和夹指II 4之间。其中在夹指I 2上设有金属通电装置，所述的金属通电装置包括母抓手通电口 10和弹性金属导电珠3，其中在夹指I 2的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠3，对应的在子抓手的外壁上设有触点，通过弹性接触的金属导电珠和触点接触，实现通电；母抓手通电口 10设置在夹指I 2的外侧面，用于接通外部电源，夹指I 2上设有至少一个母抓手通电口 10。夹指II 4上设有气路连通装置，所述的气路连通装置包括母抓手进气口 5，在夹指II 4的外侧面设有至少一个母抓手进气口 5。同时在夹指II 4的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈7，母抓手和子抓手接触压紧后通过橡胶密封圈7起到密封作用。针对上述母抓手，可以对应设置多种多样的子抓手，如夹持画笔的子抓手、含有低压电动打磨机的子抓手、夹持电动螺丝刀的子抓手、夹持真空吸盘的子抓手。下面举两个实施例进行具体的说明。实施例1如图3和图4所示，该子抓手为带有低电压电动打磨机的子抓手，所述的子抓手包括一整体框架11，该框架11与两夹指均呈过盈配合，从而固定设置在两母抓手上。在该框架与夹指I 2的一侧面上设有子抓手通电接触点8，该接触点与弹性金属导电珠3接出后实现通电，框架11的底面连接有低电压电动打磨机9。实施例2如图5和图6所示，该子抓手为带有画笔的子抓手，框架11的底面设有画笔10。在实际教学过程中，可以用电动螺丝刀、真空吸盘等代替本实施例中的画笔10。其它同实施例1。【主权项】1.一种教学用机器人末端可更换子母执行器，包括母抓手和子抓手，其特征在于:所述子抓手包括框架(11)，框架(11)的底面连接有执行装置；所述母抓手包括气动大口平行机械夹(I)和夹指，夹指包括夹指I (2)和夹指II (4)，在气动大口平彳丁机械夹(I)的两端外侧分别铰接有夹指I (2)和夹指II (4)，框架(11)设置在夹指I (2)和夹指II⑷之间，且与夹指I (2)和夹指II⑷呈过盈配合； 夹指I (2)上设有金属通电装置，所述的金属通电装置包括母抓手通电口(10)和弹性金属导电珠(3)，在夹指I (2)的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠(3)，框架(11)与夹指I (2)的接触面上对应的设有子抓手通电接触点(8)，母抓手通电口(10)设置在夹指I(2)的外侧面，夹指I (2)上设有至少一个母抓手通电口(10); 夹指II (4)上设有气路连通装置，所述的气路连通装置包括母抓手进气口(5)，在夹指II(4)的外侧面设有至少一个母抓手进气口(5)，夹指II (4)的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈(7)。2.根据权利要求1所述的教学用机器人末端可更换子母执行器，其特征在于:所述的执行装置为画笔、低压电动打磨机、电动螺丝刀或者真空吸盘。【专利摘要】本技术涉及机器人教学教具，尤其是一种教学用机器人末端可更换子母执行器。包括母抓手和子抓手，子抓手包括框架，框架的底面连接有执行装置；母抓手包括气动大口平行机械夹和夹指，夹指包括夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，在气动大口平行机械夹的两端外侧分别铰接有夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，框架过盈配合设置在夹指Ⅰ和夹指Ⅱ之间；在夹指Ⅰ的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠，框架与夹指Ⅰ的接触面上对应的设有子抓手通电接触点，母抓手通电口设置在夹指Ⅰ的外侧面；夹指Ⅱ的外侧面设有至少一个母抓手进气口，夹指Ⅱ的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈。可以快速更换子抓手，一机多用，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率，实现了教学资源的充分利用。【IPC分类】G09B25-02【公开号】CN204576970【申请号】CN201520258306【专利技术人】张磊, 太荣兵, 高杉, 董磊, 金跃云 【申请人】青岛海艺自动化技术有限公司【公开日】2015年8月19日【申请日】2015年4月23日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种教学用机器人末端可更换子母执行器，包括母抓手和子抓手，其特征在于：所述子抓手包括框架(11)，框架(11)的底面连接有执行装置；所述母抓手包括气动大口平行机械夹(1)和夹指，夹指包括夹指Ⅰ(2)和夹指Ⅱ(4)，在气动大口平行机械夹(1)的两端外侧分别铰接有夹指Ⅰ(2)和夹指Ⅱ(4)，框架(11)设置在夹指Ⅰ(2)和夹指Ⅱ(4)之间，且与夹指Ⅰ(2)和夹指Ⅱ(4)呈过盈配合；夹指Ⅰ(2)上设有金属通电装置，所述的金属通电装置包括母抓手通电口(10)和弹性金属导电珠(3)，在夹指Ⅰ(2)的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠(3)，框架(11)与夹指Ⅰ(2)的接触面上对应的设有子抓手通电接触点(8)，母抓手通电口(10)设置在夹指Ⅰ(2)的外侧面，夹指Ⅰ(2)上设有至少一个母抓手通电口(10)；夹指Ⅱ(4)上设有气路连通装置，所述的气路连通装置包括母抓手进气口(5)，在夹指Ⅱ(4)的外侧面设有至少一个母抓手进气口(5)，夹指Ⅱ(4)的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈(7)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，太荣兵，高杉，董磊，金跃云，
申请(专利权)人：青岛海艺自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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