一种基于潜入式AGV的储分一体化系统技术方案

本实用新型专利技术实施例提供一种基于潜入式AGV的储分一体化系统，所述系统包括：AGV子系统，利用多个潜入式AGV小车潜入货架底部进行所述货架的搬运，根据任务命令进行入库、自动存储、拣选、出库、监控和自动充电；任务子系统，包括：入库子系统、自动存储种子系统、拣选子系统、出库子系统、监控子系统和自动充电子系统；管理子系统，用于将所述AGV子系统和所述任务子系统相耦接，根据所述任务子系统的任务命令，通过多个AGV小车的协同作业完成仓库的入库、自动存储、拣选、出库，实现储分一体化，并实现AGV小车的监控和自动充电。本技术方案主要是通过AGV小车的协同作业完成仓库的搬运和拣选作业，实现储分一体化。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及物流
，尤其涉及一种基于潜入式AGV的储分一体化系统。
技术介绍
目前，在自动化程度较高的烟草行业中已开始应用储分一体化模式。主要应用储分一体化系统的直接收货入库作业功能、自动存储和自动储位调度、拆盘后空托盘自动码盘回收功能以及储分一体化系统。能与其它系统，包括订单采集系统、分拣系统和烟草行业卷烟生产经营决策管理系统进行有效对接等功能，以实现烟草配送中心的自动化运作。现有技术潜入式AGV导航定位系统及定位方法，其中，潜入式AGV导航定位系统，包括设置在AGV上的数控伺服系统、超声波传感器和自动升降机构，AGV的驱动轮安装有伺服电机和编码器，自动升降机构使AGV与货架接合与脱开；超声波传感器进行导航及避障，数控伺服系统控制AGV行驶。其优点在于，不需设置轨道，而且途中行驶区也不需要在AGV外界设置参照物，完全依靠AGV自身的数控编程和电机速度及编码器信息进行自主导航控制，因此路线更改非常方便，且定位精度高。由以上可以看出，AGV的技术研宄更注重于机械设计及定位导航方面，并没有一种有效的基于AGV的储分一体化系统作业模式，以应用于电商物流配送中心、冷库中以及一些智慧型的仓库中，实现从货物到人的自动化搬运和拣选。
技术实现思路
本技术实施例提供一种基于潜入式AGV的储分一体化系统，以提供一种基于AGV的储分一体化系统作业模式。为了达到上述技术目的，本技术实施例提供了一种基于潜入式自动导引运输车AGV的储分一体化系统，所述基于潜入式AGV的储分一体化系统包括:AGV子系统，利用多个潜入式AGV小车潜入货架底部进行所述货架的搬运，根据任务命令进行入库、自动存储、拣选、出库、监控和自动充电；任务子系统，包括:入库子系统、自动存储种子系统、拣选子系统、出库子系统、监控子系统和自动充电子系统；管理子系统，用于将所述AGV子系统和所述任务子系统相耦接，根据所述任务子系统的任务命令，通过多个AGV小车的协同作业完成仓库的入库、自动存储、拣选、出库，实现储分一体化，并实现AGV小车的监控和自动充电。上述技术方案具有如下有益效果:本技术方案主要是通过AGV小车的协同作业完成仓库的搬运和拣选作业，实现储分一体化。其应用范围较广，自动化程度高，在合理利用仓库占地面积的同时能够提高仓库的作业效率，而且降低劳动力的投入，是一种能够实现货到人的新型作业模式。作为一种新型的业务处理系统，在业务处理中有着传统物流系统不可比拟的优势，如系统柔性高、系统作业效率快、客户订单响应能力强等。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一种基于潜入式自动导引运输车AGV的储分一体化系统组成结构示意图；图2为本技术实施例一种基于潜入式AGV的储分一体化的方法流程图；图3为本技术应用实例一种基于潜入式AGV的储分一体化系统组成结构示意图；图4为本技术应用实例AGV小车的作业方式示意图；图5为本技术应用实例AGV结构示意图；图6为本技术应用实例货架的结构示意图；图7为本技术应用实例管理子系统示意图；图8为本技术应用实例入库子系统运作流程示意图；图9为本技术应用实例拣选子系统运作流程示意图；图10为本技术应用实例出库子系统运作流程示意图；图11为本技术应用实例监控子系统结构示意图；图12为本技术应用实例业务系统结构示意图；图13为本技术应用实例自动充电运作流程示意图；图14为本技术应用实例配送中心规划布局示意图；图15为本技术应用实例配送中心功能区动线示意图。【具体实施方式】下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，为本技术实施例一种基于潜入式自动导引运输车AGV的储分一体化系统组成结构示意图，所述基于潜入式AGV的储分一体化系统包括:AGV子系统11，利用多个潜入式AGV小车潜入货架底部进行所述货架的搬运，根据任务命令进行入库、自动存储、拣选、出库、监控和自动充电；任务子系统12，包括:入库子系统、自动存储种子系统、拣选子系统、出库子系统、监控子系统和自动充电子系统；管理子系统13，用于将所述AGV子系统11和所述任务子系统12相耦接，根据所述任务子系统12的任务命令，通过多个AGV小车的协同作业完成仓库的入库、自动存储、拣选、出库，实现储分一体化，并实现AGV小车的监控和自动充电。优选的，所述管理子系统13包括:路径规划子系统、资源调度子系统和通讯系统，该管理子系统通过多个AGV小车的协同作业完成仓库的搬运和拣选作业，根据任务子系统的任务调度AGV小车和货架去完成，实现储分一体化；用于对任务请求响应，并根据调度算法确定执行任务的AGV小车，根据任务信息及AGV小车位置信息，确定AGV小车路径，避免系统发生的冲突。优选的，所述管理子系统13，进行资源分配，选择一个AGV小车与一个货架一一对应，按照AGV和货架的当前状态，确定一条最优路径，AGV小车从当前的位置按照最优路径空载行驶至对应货架的底部，开始举起货架，使货架完全离开地面后，AGV小车根据需要原地旋转90度、不旋转或者旋转180度，开始拖动三层货架按照指定路径行驶，最终到达目的地，放下货架，完成一次作业；作业完成后，AGV小车按照命令，从货架下面回到空车停放区，等待下一次作业。优选的，所述AGV小车包括:主控单元、回转单元、驱动单元、移载单元、定位导航单元、电源模块、通讯单元；所述定位导航单元采用的是惯导和二维码控制导航，所述AGV小车车体下方的中心位置安装有二维码读取摄像头，能设别二维码；所述电源模块采用磷酸铁锂电池；所述驱动单元由编码器、轴承托、驱动电机和驱动轮组成，通过轴承托把电机与驱动轮连接在一起，根据编码器控制小车的差速转向，前后四个万向轮可随着驱动轮的转向360度转弯；所述移载单元由举升电机、电动缸、托板轴、托板，导轨与滑块、回转电机和回转齿轮组成，驱动电机通过同步带驱动采用滚珠丝杠的电动缸，把水平运动变为垂直向上运动，电动缸的上端与托板接触。优选的，所述基于潜入式AGV的储分一体化系统应用的仓储库的功能区域分为:入库区、存储区、拣选区、出库区和暂存区，其中暂存区包括:空车暂存区、空货架暂存区、自动充电区，所有功能区域之间货物流动都是依靠AGV小车和货架完成的，每一个功能区域的作业依靠所述基于潜入式AGV的储分一体化系统操作完成，从而实现物到人的作业模式；所述货架包括RFID标签和移动机构，所述RFID标签是货架的唯一标识，安装于货架底部，实现和AGV小车的感应；移动机构根据货品的类型确定，以缓解AGV小车的承载能力。对应于上述系统实施例，如图2所示，为本技术实施例一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于潜入式AGV的储分一体化系统，其特征在于，所述基于潜入式AGV的储分一体化系统包括：AGV子系统，利用多个潜入式AGV小车潜入货架底部进行所述货架的搬运，根据任务命令进行入库、自动存储、拣选、出库、监控和自动充电；任务子系统，包括：入库子系统、自动存储种子系统、拣选子系统、出库子系统、监控子系统和自动充电子系统；管理子系统，用于将所述AGV子系统和所述任务子系统相耦接，根据所述任务子系统的任务命令，通过多个AGV小车的协同作业完成仓库的入库、自动存储、拣选、出库，实现储分一体化，并实现AGV小车的监控和自动充电。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊韬，刘丙午，朱杰，陈星浩，梁鹏鹏，张汉斌，
申请(专利权)人：北京物资学院，
类型：新型
国别省市：北京;11