多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法技术

本发明专利技术公开的多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法，对当前量测集进行滤波时使用的高斯分量为当前时刻预测的高斯分量，而非任一传感器量测更新后的高斯分量，使得各个传感器滤波更新后的结果相互独立；当各个传感器量测均参与滤波更新后，对所有传感器的结果高斯项进行判断：若该传感器估计的高斯项中表示目标位置的分量落在重叠区域，则将其权值进行求平均值优化处理；最后，将所有传感器估计出的高斯项的权值、均值以及协方差合并为一个高斯分量作为下一时刻的预测高斯分量。本发明专利技术多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法消除了重叠区域带来的目标数目过估计问题以及为未重叠区域带来的量测信息严重丢失问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于目标跟踪与目标定位方法
，涉及一种多传感器环境下的目标跟踪方法，具体涉及一种多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法。
技术介绍
随着现代传感器精度的不断提高，传感器在监测单个目标时不仅仅只接收到一个量测，更多的时候是一个目标产生的多个量测都能够被监测到，这种能够产生多于一个量测信息的目标被称为一个扩展目标。在多传感器条件下的扩展目标跟踪算法旨在选择合适的算法把各个传感器接收到的量测信息进行融合，融合后的信息经过滤波处理后，能更精确的反映群目标的真实状态。在融合过程中，可充分利用多个传感器资源，通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在空间或时间上的冗余或互补信息依据某种准则进行组合，以获得被测对象的一致性解释或描述。信息融合的基本目的是通过利用多个传感器共同或联合操作的优势，提高传感器系统的有效性和可靠性。多传感器跟踪系统与传统的单传感器跟踪系统相比，因其扩大了时空的覆盖范围、改进了测量性能并增加了系统的稳定性本文档来自技高网...

【技术保护点】
多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、采用一个随机集表示k时刻扩展目标的状态；k时刻扩展目标的状态包括有如下信息：目标质心的位置、速度以及加速度；在随机集Xk={xk(i)}i=1Nx,k]]>中：表示在k时刻第i个扩展目标的状态，Nx,k表示k时刻的目标数目；预先设定第i个扩展目标状态向量为其动态方程具体如下：xk+1(i)=Fkxk(i)+wk(i);]]>在动态方程中：Fk为目标的动态转移矩阵，将Fk作为线性高斯模型，采用卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪；为协方差为的过程噪声；每个目标的动态转移方程采用的是同一个模型并且它们之间是相互独立的...

【技术特征摘要】
1.多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法，其特征在于，
具体按照以下步骤实施：
步骤1、采用一个随机集表示k时刻扩展目标的状态；
k时刻扩展目标的状态包括有如下信息：目标质心的位置、速度以及加
速度；
在随机集 ...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈金广，江梦茜，马丽丽，胡西民，王伟，王明明，赵雪青，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61