一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂制造技术

本发明专利技术属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构，所述气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接，所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连，所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承，本发明专利技术通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本发明专利技术通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。

【技术实现步骤摘要】
一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
本专利技术属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂。
技术介绍
随着科技发展，医疗领域发生着日新月异的变化，机器人辅助的微创手术已经逐渐走向临床应用，比如：美国IntuitiveSurgical公司的DaVinci系统已经在全球范围内取得了巨大的成功。但在消化内窥镜诊断及治疗领域中，机器人辅助手术的思想尚未开展，虽然在消化内窥镜检查和治疗过程中，消化内窥镜与患者的相对姿态不变，但是由于人体差异，不同的患者在消化内窥镜检查刚开始时的初始位姿并不相同，这就需要一种能够实现调节消化内窥镜初始姿态的装置，使其能够适用于不同患者，并且该装置在检查过程中还要保持锁紧状态。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括第一关节、第一臂杆、第二关节、第三关节、第二臂杆、第四关节、第五关节和消化内窥镜输送端，其中所述第三关节包括连接座和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，其特征在于：包括第一关节（1）、第一臂杆（2）、第二关节（3）、第三关节（4）、第二臂杆（5）、第四关节（8）、第五关节（9）和消化内窥镜输送端（10），其中所述第三关节（4）包括连接座（21）和旋转关节（24），第四关节（8）包括连接轮盘（25），所述第一关节（1）和第二关节（3）分别与第一臂杆（2）的两端相连，且第一关节（1）与所述第一臂杆（2）转动连接，第二关节（3）与所述第一臂杆（2）固接，第二关节（3）通过所述连接座（21）与第三关节（4）转动连接，第三关节（4）通过所述旋转关节（24）与第二臂杆（5）转动连接，第二臂杆（5）远离所述第三关...

【技术特征摘要】
1.一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，其特征在于：包括第一关节(1)、第一臂杆(2)、第二关节(3)、第三关节(4)、第二臂杆(5)、第四关节(8)、第五关节(9)和消化内窥镜输送端(10)，其中所述第三关节(4)包括连接座(21)和旋转关节(24)，第四关节(8)包括连接轮盘(25)，所述第一关节(1)和第二关节(3)分别与第一臂杆(2)的两端相连，且第一关节(1)与所述第一臂杆(2)转动连接，第二关节(3)与所述第一臂杆(2)固接，第二关节(3)通过所述连接座(21)与第三关节(4)转动连接，第三关节(4)通过所述旋转关节(24)与第二臂杆(5)转动连接，第二臂杆(5)远离所述第三关节(4)的一端通过所述连接轮盘(25)与第四关节(8)转动连接，第四关节(8)、第五关节(9)和消化内窥镜输送端(10)依次转动连接；所述第二臂杆(5)上设置有安装架(11)、气弹簧(12)和链轮传动机构(23)，所述气弹簧(12)的动作杆伸出一端分别与所述第四关节(8)的连接轮盘(25)铰接，所述气弹簧(12)远离所述连接轮盘(25)的一端安装在所述安装架(11)上，所述连接轮盘(25)通过链轮传动机构(23)与第三关节(4)的旋转关节(24)相连。2.根据权利要求1所述的消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，其特征在于：所述链轮传动机构(23)包括第一链轮(13)、传动链(14)和第二链轮(15)，所述第一链轮(13)与第四关节(8)的连接轮盘(25)同轴固连，所述第二链轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李贵祥，闫杰，刘浩，杨云生，李洪谊，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21