遥控爬杆爬绳机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人，特别涉及一种遥控爬杆爬绳机器人，由上行驱动电机（３３）、上行驱动减速器（３４）、下行驱动电机（５）、下行驱动减速器（６）、解自锁电机（１６）、解自锁减速器（１５）等组成，上外壳（４０）和下外壳（２８）内装有上机身架（３６）和下机身架（１７）；上机身架（３６）上端与上自锁机架（４）一端铰连接，上自锁机架（４）另一端活动地装一个下行驱动辊（７），中间固定有上自锁机架固定轴（３９），上自锁机架固定轴（３９）上活动地装一个上自锁短杆（１０），该机器人可以爬绳或爬杆，攀爬灵活，速度快，连续性能好；结构简单，体积小，装卡方便；保证运行安全；成本低。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人，特别涉及一种遥控爬杆爬绳机器人。技术背景目前，爬杆、爬绳机器人种类较多，如国家专利局授权的专利号为200620088771.l"气动爬杆机器人"、专利号为2006200885IO.X"气动爬绳机器人"等，利用水平气缸抱杆，利用竖直气缸升降，从而达 到攀爬目的，这种装置需要拖带风管，重量较大，行走速度较慢，制 作成本高；专利号为200420041989.2的"管外爬杆机器人抓紧装置"， 其攀爬目标有限，装夹过程较复杂，下行行走慢，没有快速行走措施。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种攀爬范围 广，体积小，装卡方便，行速快，功能扩展能力强，可远距离无线搡 纵的遥控爬杆爬绳机器人。本技术解决技术问题釆用的技术方案是 一种由上行驱动电 机、上行驱动减速器、下行驱动电机、下行驱动减速器、解自锁电机、 解自锁减速器、主控板、信号处理装置、上外壳和下外壳组成的遥控 爬杆爬绳机器人，其特点是在上外壳和下外壳内装有上机身架和下机 身架，上机身架上设有滑槽，下机身架上设有滑道，上机身架上端与 上自锁机架一端铰连接，上自锁机架另一端活动地装一个下行驱动辊，中间固定有上自锁机架固定轴，上自锁机架固定轴上活动地装一 个上自锁短杆，上自锁短杆中间与上自锁长杆铰连接，上自锁长杆活 动地装在上机身架固定轴上，上机身架固定轴固定在上机身架上，上 自锁长杆右端活动地装一个三角形上自锁压杆，上自锁长杆左端与上 自锁短杆下端用上自锁弹簧连接，上自锁架上部活动地装 一个上脱杆保护框；下机身架下部固定一个下机身架固定轴，在下机身架上面活 动装一个下自锁机架，下自锁机架右端活动地装一个托辊，下自锁机 架中间固定一个下自锁架固定轴与下自锁短杆上端铰连接，下自锁短 杆与下自锁长杆铰接，下自锁长杆活动地装在下自锁长杆轴上，下自 锁长杆轴固定在下机身架上，下自锁长杆左端头和下自锁短杆下端头 之间用下自锁杆弹簧连接，下自锁长杆右端头活动地装一个三角形的 下自锁压杆，下自锁长杆左端与解锁绳的一端固定连接，解锁绳另一 端固定在解自锁减速器出轴上固定的解自锁绳轮上，下自锁机架上部 活动地装一个下脱杆保护框；上行驱动减速器出轴活动地穿过上机身 架与上行驱动装置曲柄一端固定连接，上行驱动装置曲柄下端与上行 驱动装置连杆上端用销轴铰连接，上行驱动装置连杆下端用销轴与下 机身架铰连接；上外壳上端装有行进探控器和工作器支撑杆，在工作 器支撑杆端头装有工作器，在行进探控器上装一个压簧。本技术的有益效果是该机器人可以爬绳或爬杆，攀爬灵活， 速度快，连续性能好；结构简单，体积小，装卡方便；功能扩展性强， 只要更换工作器，就能适应井简、吊桥等特殊地点的钢索检测探伤， 气、液体远距离取样，深孔、绝壁、高障碍等特殊场所地观测、拍摄；高、深、远处、有毒、高低温、各种危险场所人员不易到达之处的工程作业项目；侦察、防暴、营救等场合需以特殊方法接近目标的作业 任务；非返回式作业，如自毁式爆破，升降(爬上爬下)通过遥控装 置全部实现自动化控制；设置了行进探控器，能自动识别攀爬物端点 和障碍物，并作出相应反应，保证运行安全；成本低。附图说明以下结合附图以实施例具体说明。图1是遥控爬杆爬绳机器人的主视图。图2是图1的右侧视图。图3是图2的A-A局部断面图。图中，l-行进探控器；2-压簧；3-上脱杆保护框；4-上自锁机架； 5-下行驱动电机；6-下行驱动减速器；7-下行驱动辊；8-上自锁压杆； 9-上自锁长杆；10-上自锁短杆；ll-上自锁杆弹簧；12-上行驱动装置 曲柄；13-上行驱动装置连杆；14-解自锁绳轮；15-解自锁减速器；16-解自锁电机；17-下机身架；17-l-滑道；18-下脱杆保护框；19-下自 锁机架；19-1-托辊；20-下自锁短杆；21-下自锁长杆；22-下自锁压 杆；23-下自锁杆弹簧；24-下自锁长杆轴；25-下自锁架固定轴；26-预留插槽；27-下机身架固定轴；28-下外壳；29-解锁绳；30-电池组； 31-解自锁减速器出轴；32-主控板；33-上行驱动电机；34-上行驱动 减速器；35-上行驱动减速器出轴；36-上机身架；36-1-滑槽；37-上 机身架固定轴；38-信号处理装置；39-上自锁机架固定轴；40-上外壳； 41-工作器支撑杆；42-工作器；43-爬杆；具体实施方式参照附图， 一种遥控爬杆爬绳机器人，由上行驱动电机33、上 行驱动减速器34、下行驱动电机5、下行驱动减速器6、解自锁电机 16、解自锁减速器15、主控板32、信号处理装置38、上外壳40和 下外壳28组成，其特点是在上外壳40和下外壳28内装有上机身架 36和下机身架17,上机身架36上设有滑槽36-1，下机身架17上设 有滑道17-1,滑道17-1在滑槽36-1中可上下滑行，上机身架36上 端与上自锁机架4 一端铰连接，上自锁机架4另 一端活动地装一个下 行驱动辊7,中间固定有上自锁机架固定轴39,上自锁机架固定轴 39上活动地装一个上自锁短杆10,上自锁短杆10中间与上自锁长杆 9铰连接，上自锁长杆9活动地装在上机身架固定轴37上，上机身 架固定轴37固定在上机身架36上，上自锁长杆9右端活动地装一个 三角形上自锁压杆8，上自锁长杆9左端与上自锁短杆IO下端用上 自锁弹簧11连接，上自锁架4上部活动地装一个上脱杆保护框3; 下机身架17下部固定一个下机身架固定轴27,在下机身架17上面 活动装一个下自锁机架19，下自锁机架19右端活动地装一个托辊 19-1,下自锁机架19中间固定一个下自锁架固定轴25与下自锁短杆 20上端铰连接，下自锁短杆20与下自锁长杆21铰接，下自锁长杆 21活动地装在下自锁长杆轴24上，下自锁长杆轴24固定在下机身 架17上，下自锁长杆21左端头和下自锁短杆20下端头之间用下自 锁杆弹簧23连接，下自锁长杆21右端头活动地装一个三角形的下自 锁压杆22,下自锁长杆21左端与解锁绳29的一端固定连接，解锁绳29另 一端固定在解自锁减速器出轴31上固定的解自锁绳轮14上, 下自锁机架19上部活动地装一个下脱杆保护框18;上行驱动减速器 出轴35活动地穿过上机身架36与上行驱动装置曲柄12 —端固定连 接，上行驱动装置曲柄12下端与上行驱动装置连杆13上端用销轴活 动连接，上行驱动装置连杆13下端用销轴与下机身架17活动连接； 上外壳40上端装有行进探控器1和工作器支撑杆41,在工作器支撑 杆41端头装有工作器42，在行进探控器1上装一个压簧2。在下外 壳28上设有预留插槽26和动力源电池组30;固定在下机身架17上 的解自锁减速器15为一级减速，解自锁减速器出轴31端头固定一个 解自锁绳轮14,解自锁电机16出轴与解自锁减速器15的一轴连接； 上行驱动减速器34固定在上机身架36上，为二级减速，上行驱动电 机33的出轴与上行驱动减速器34的一轴连接；上自锁机架4上固定 有下行驱动电机5和下行驱动减速器6，下行驱动辊7与下行驱动减 速器6的出轴连接；在下外壳28内和上机身架36上固定有电气控制 用的主控板32,在上外壳40内和上机身架36上固定有信号处理装 置38，实施自动控制。该机器人的工作过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种遥控爬杆爬绳机器人，由上行驱动电机（３３）、上行驱动减速器（３４）、下行驱动电机（５）、下行驱动减速器（６）、解自锁电机（１６）、解自锁减速器（１５）、主控板（３２）、信号处理装置（３８）、上外壳（４０）和下外壳（２８）组成，其特征在于上外壳（４０）和下外壳（２８）内装有上机身架（３６）和下机身架（１７）；上机身架（３６）上端与上自锁机架（４）一端铰连接，上自锁机架（４）另一端活动地装一个下行驱动辊（７），中间固定有上自锁机架固定轴（３９），上自锁机架固定轴（３９）上活动地装一个上自锁短杆（１０），上自锁短杆（１０）中间与上自锁长杆（９）铰连接，上自锁长杆（９）活动地装在上机身架固定轴（３７）上，上机身架固定轴（３７）固定在上机身架（３６）上，上自锁长杆（９）右端活动地装一个三角形上自锁压杆（８），上自锁长杆（９）左端与上自锁短杆（１０）下端用上自锁弹簧（１１）连接，上自锁架（４）上部活动地装一个上脱杆保护框（３）；下机身架（１７）下部固定一个下机身架固定轴（２７），在下机身架（１７）上面活动装一个下自锁机架（１９），下自锁机架（１９）右端活动地装一个托辊（１９－１），下自锁机架（１９）中间固定一个下自锁架固定轴（２５）与下自锁短杆（２０）上端铰连接，下自锁短杆（２０）与下自锁长杆（２１）铰接，下自锁长杆（２１）活动地装在下自锁长杆轴（２４）上，下自锁长杆轴（２４）固定在下机身架（１７）上，下自锁长杆（２１）左端头和下自锁短杆（２０）下端头之间用下自锁杆弹簧（２３）连接，下自锁长杆（２１）右端头活动地装一个三角形的下自锁压杆（２２），下自锁长杆（２１）左端与解锁绳（２９）的一端固定连接，解锁绳（２９）另一端固定在解自锁减速器出轴（３１）上固定的解自锁绳轮（１４）上；下自锁机架（１９）上部活动地装一个下脱杆保护框（１８）；上行驱动减速器出轴（３５）活动地穿过上机身架（３６）与上行驱动装置曲柄（１２）一端固定连接，上行驱动装置曲柄（１２）下端与上行驱动装置连杆（１３）上端用销轴活动连接，上行驱动装置连杆（１３）下端用销轴与下机身架（１７）活动连接；上外壳（４０）上端装有行进探控器（１）和工作器支撑杆（４１），在工作器支撑杆（４１）端头装有工作器（４２），在行进探控器（１）上装一个压簧（２）。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：苏荣华，何凡，
申请(专利权)人：苏荣华，
类型：实用新型
国别省市：21[中国|辽宁]