停车辅助装置制造方法及图纸

当机动车以平行停车框的形式前进以到达初始停止位置时，用超声波传感器的装置连续测量到已停机动车的距离，同时用来自于轮转速传感器的信号计算该机动车的移动距离。当在机动车停在初始停止位置的状态下启动串行模式开关时，根据机动车的对于超声波传感器所测量的初始停车的参考位置的偏差，计算转向角以便能够完成从目前初始停止位置到停车框的适当的串行停车。根据该转向角和从偏航角速度传感器输出的信息将后退停车所需的驾驶操作的信息通过扬声器提供给驾驶员。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种停车辅助装置，具体涉及一种用于引导驾驶员在停车时的驾驶操作的设备。
技术介绍
通常，有一种辅助装置，用于在机动车在停车和重叠时停在初始停止位置的状态下，在电视屏幕上显示机动车的后视情况，以在电视屏幕上显示关于驾驶操作的引导信息，该引导信息对于停车而言是必需的。利用这样一种装置，只要随着电视屏幕上所显示的引导信息执行驾驶操作就能够容易地进行停车。然而，如果驾驶员在看电视屏幕的同时执行停车操作会增加驾驶员的负担。因此，建议通过声音等等提供这种引导信息。这样，就不需要驾驶员去注意电视屏幕，从而减轻驾驶员的负担。然而，当通过声音等等将包含从初始停止位置到完成停车位置范围内信息的引导信息提供给驾驶员时，在初始停止位置偏离预先设定的参考位置的情况下，该偏差不能够被消除，因此，可能会降低在停车时的精确度。专利技术概述本专利技术就是基于解决上述问题而提出的，本专利技术的一个目的是，提供一种停车辅助装置，即使在没有准确地将机动车停在预先设定的初始停车的参考位置中时，该设备也能够准确地引导驾驶操作，并且该设备能够以高精确度执行停车辅助操作。根据本专利技术的停车辅助装置包括第一距离传感器，用于测量与在机动车一侧的障碍物之间的距离；第二距离传感器，用于测量机动车移动距离；偏航角检测装置，用于检测机动车的偏航角；引导装置，用于向驾驶员输出关于驾驶操作的引导信息；控制器，所述控制器能够在机动车到达初始停止位置前执行前进操作的一段时间内根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离来掌握初始停止位置，所述控制器还能够根据初始停止位置和偏航角检测装置所检测的偏航角，通过引导装置向驾驶员后退停车提供适当的暂时停车时限。应该注意的是，可这样构成控制器，即，使其能够根据第一距离传感器所测量的与机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离来测量实际初始停止位置与初始停止参考位置之间的偏差，并且同时能够根据所测量的偏差和偏航角检测装置所检测的偏航角来计算后退停车的适当的暂时停车时限。在这种情况下，当控制器在机动车到达初始停止位置前执行前进操作的一段时间内根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离判断出机动车已经到达初始停止位置时，控制器能够通过引导装置引导驾驶员进行停车。控制器通过引导装置能够向驾驶员提供以下引导信息从初始停止位置以最大的转向角使机动车前进并使机动车停在后退起始位置；从后退起始位置沿着相反的方向以最大的转向角使机动车向后移动并在方向盘处于回轮位置时停住机动车；从方向盘回轮位置再次沿着相反的方向以最大的转向角使机动车向后移动以便使机动车到达目标停车位。此外，还可这样构成控制器，即，使其能够在机动车到达初始停止位置前执行前进操作的一段时间内根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离来计算机动车相对于目标停车位的倾斜度并且将该倾斜度加到实际初始停止位置与初始停止参考位置之间的偏差上，从而计算出适合的暂时停车时限。此外，还可这样构成控制器，即，使其能够根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离来计算合适的初始停止位置，同时当控制器根据第二距离传感器所测量的机动车移动距离判断出机动车已经到达初始停止位置时能够通过引导装置引导驾驶员进行停车。控制器通过引导装置能够向驾驶员提供以下引导信息从起始停止位置以最大的转向角使机动车向后移动并在方向盘处于回轮位置时停住机动车；以及从方向盘回轮位置沿着相反的方向以最大的转向角使机动车向后移动以便使机动车到达目标停车位。此外，该控制器能够在机动车到达初始停止位置前执行前进操作的一段时间内根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离来计算机动车相对于目标停车位的倾斜度，并根据该倾斜度计算合适的初始停止位置。该控制器还可将第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离作为历史记录储存起来，同时根据该历史记录计算合适的初始停止位置。应该注意的是，控制器能够在机动车到达初始停止位置前执行前进操作的一段时间内根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离来测量目标停车位的长度。此外，当机动车以转向角保持相同的状态移动时，在预测到障碍物可能会对机动车造成影响的情况下，控制器还可向驾驶员发出警告。可分别用超声波传感器或使用电磁波的传感器作为第一距离传感器，用轮转速传感器作为第二距离传感器。附图的简要说明附图说明图1是示出了根据本专利技术实施例1的停车辅助装置的结构的框图；图2是逐步地示意性示出了实施例1中在串行停车时机动车的位置的图；图3是示出了在实施例1中串行停车时机动车停在到达初始停止位置前的一点处的状态的平面图；图4是示出了在实施例1中串行停车时机动车停在初始停止位置的状态的平面图；图5是示出了测量距离相对于实施例1中的超声波传感器位置的图表；图6是示出了在实施例2中串行停车时机动车停在每个位置的状态的平面图； 图7是示出了测量距离相对于实施例2中的超声波传感器位置的图表；图8是逐步地示意性示出了实施例3中在串行停车时机动车的位置的图；图9是示出了在实施例3中从已停机动车的后端延伸到合适的初始停止位置的前端的正向距离D与此后所需的转向角γ相对于车距B的关系的图表；图10到13是分别示出了在实施例4中计算合适的初始停止位置的方法的框图和图表；和图14是示出了根据实施例6的停车辅助装置的结构的框图。具体实施例方式在下文中，将参考附图描述本专利技术的实施例。实施例1图1示出了根据本专利技术实施例1的停车辅助装置的结构。与控制器1相连的装置包括偏航角速度传感器2，用于检测机动车在偏航角方向上的角速度；开关模块5，由并行模式开关3和串行模式开关4构成，其中开关3是用以通知控制器1机动车是并行停车的，开关4是用以通知控制器1机动车是串行停车的。此外，用于引导驾驶员进行驾驶操作信息的扬声器6与控制器1连接。另外，控制器1与超声波传感器7和轮转速传感器8连接，其中超声波传感器7作为测量与机动车一侧的障碍物之间的距离的第一距离传感器，轮转速传感器8作为测量机动车的移动距离的第二距离传感器。轮转速传感器8检测机动车轮子的每分钟转数(rpm)，并且能够根据来自轮转速传感器8的信号用控制器1计算机动车移动距离。开关模块5和扬声器6被布置在驾驶员座位中，超声波传感器7被安置于机动车的前端侧部上。控制器1装配有CPU、储存控制程序的ROM以及一个操作RAM(未示出)。在ROM中储存有在以最大限度操纵机动车方向盘的方式使机动车转向的情况下关于最小回转半径Rc的数据。同时，用以在机动车并行停车和串行停车时执行停车辅助操作的控制程序被储存在ROM中。CPU根据储存在ROM中的控制程序工作。控制器1根据由偏航角速度传感器2输入的机动车角速度计算机动车的偏航角、计算机动车的回转角并向扬声器6输出在停车操作期间的每个步骤中的关于操作方法和操作时限的信息。下面，将参考图2描述本实施例的停车辅助装置为了帮助本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，该设备包括： 第一距离传感器，用于测量与在机动车一侧的障碍物之间的距离； 第二距离传感器，用于测量机动车移动距离； 偏航角检测装置，用于检测机动车的偏航角； 引导装置，用于向驾驶员输出关于驾驶操作的引导信息；以及 控制器，所述控制器能够在机动车到达初始停止位置前执行前进操作的一段时间内根据第一距离传感器所测量的与在机动车一侧的障碍物之间的距离和第二距离传感器所测量的机动车移动距离来掌握初始停止位置，所述控制器还能够根据初始停止位置和偏航角检测装置所检测的偏航角，通过引导装置向驾驶员提供后退停车的适当的暂时停车时限。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：木村富雄，嶋崎和典，山田聪之，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：JP[日本]