轮腿混合式四足机器人制造技术

一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2-UPS+U)R串并混联结构。本发明专利技术负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。

【技术实现步骤摘要】
轮腿混合式四足机器人
本专利技术涉及一种机器人，特别是用于救援的机器人。
技术介绍
当今世界自然灾害、恐怖活动和核污染频发，这些场合不宜人现场作业，急需机器人能够代替人类在各种灾难中担负起救援的任务。面对复杂多变的恶劣环境，对机器人的越野能力就提出较高要求。目前由于轮腿混合式机器人优异的越野能力，已经成为各个研究机构研究的热点和趋势。然而该类机器人的腿式机构大多采用串联或特殊悬挂结构，负载小，速度普遍较慢，对未知环境适应能力差，不能充分发挥出轮和腿的优势，距离应用实践距离较远。因此，尽快开发出一种能够满足救援需要的轮腿混合式机器人是十分必要和迫切的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种负载大、速度快，对未知环境适应能力强，能充分发挥出轮和腿优势满足救援需要的轮腿混合式四足机器人。本专利技术主要是采用三自由度串并联腿式和轮式混合的四足机器人，它具有独特的前后缓冲装置为其在高速运动时提高能量利用率，将适合腿部运动自由度的串并联结构运用到四个腿部，并且结构和参数完全相同的设计大大简化了理论计算和控制的难度。串并联式的腿机构既具有并联结构的高负载特性，又具有串联机构的低耦合性。车轮在膝关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2‑UPS+U)R串并混联结构。

【技术特征摘要】
1.一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其特征在于：所述的大腿并联组件，其3个相同的十字轴支架按照相同的方向焊接在内或外车架上，单设的十字轴支架的一个方向轴位于焊在内或外车架上的十字轴支架的轴孔内，另一方向轴位于大推杆连接架的轴孔内，拉压力传感器的两端螺纹段分别从大推杆连接架和拉压力传感器支架的中心孔中穿出并用螺母固定，传感器支柱插入拉压力传感器支架和大推杆底座上对齐的四个通孔中，并在传感器支柱另一端伸出的螺纹段用螺母固定，大推杆前部套有推杆弹簧，其后端与大推杆外壳相邻，前端与套在大推杆上的弹簧挡圈相邻，在大推杆外壳上通过紧固件固连有电阻式线性传感器，其伸出杆端部与弹簧挡圈相连，大推杆前端顶与设在大腿主体上的推杆支柱相连，内或外车架通过外侧十字轴支架与大腿主体上部连接，在与外侧十字轴支架相邻的内或外车架上设内侧十字轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，于洪年，维拉达雷亚努·路易吉，王晓杰，王晓云，桑凌峰，布鲁佳·艾德里安，侯增广，冯永飞，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13