作业车辆制造技术

作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度确定部和目标速度确定部。限制速度确定部根据铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度。目标速度确定部基于由限制速度确定部确定的限制速度来确定动臂的目标速度。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆
本专利技术属于工程机械领域，涉及作业车辆。
技术介绍
像液压挖掘机这样的作业车辆具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置。在作业车辆的控制中，已知有基于挖掘对象的目标形状即目标设计地形来使铲斗移动的自动控制。在专利文献1中提出有对如下的仿形作业进行自动控制的方式，所述仿形作业是指通过使铲斗的铲尖沿着基准面移动，由此将与铲斗抵接的砂土耙平，制作与平坦的基准面对应的面。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平9-328774号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述那样的仿形作业中，可以考虑如下的方法：在例如通过使动臂的动作自动化来对斗杆操作杆进行操作时，以使铲斗不侵入作为目标的设计地形(目标设计地形)的方式进行控制。在这样的控制方法中，在基于斗杆操作杆的斗杆操作为微操作的情况下，相对于斗杆所产生的铲斗的动作而言，自动控制所产生的动臂的动作变大。若动臂的上下移动变大，则铲斗的铲尖变得不稳定而产生摆动。本专利技术为了解决上述课题而提出，其目的在于提供一种能够抑制摆动的作业车辆。其它课题及新的特征通过本说明书的记载及附图而得以阐明。用于解决课题的方案本专利技术的一方案涉及的作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度确定部和目标速度确定部。限制速度确定部根据铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度。目标速度确定部基于由限制速度确定部确定的限制速度，来确定动臂的目标速度。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。根据本专利技术的作业车辆，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度，由此能够基于该小的限制速度来确定动臂的目标速度，因此能够抑制动臂的上下移动，从而使铲斗的铲尖稳定，抑制摆动。优选的是，铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系相当于第一铲尖速度图表。确定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，基于表示铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系的第二铲尖速度图表，来确定限制速度，第二铲尖速度图表中的、相对于铲斗的铲尖与设计面之间的距离的限制速度比第一铲尖速度图表中的、相对于铲斗的铲尖与设计面之间的距离的限制速度小。根据上述，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，基于第二铲尖速度图表来确定限制速度，由此能够基于小的限制速度来确定动臂的目标速度，因此能够适当地抑制动臂的上下移动，从而使铲斗的铲尖稳定，抑制摆动。优选的是，限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为通过将基于相关关系算出的限制速度乘以小于1的系数而得到的限制速度。根据上述，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为通过将基于相关关系算出的限制速度乘以小于1的系数而得到的小的限制速度，由此能够基于该小的限制速度来确定动臂的目标速度，因此能够抑制动臂的上下移动，从而使铲斗的铲尖稳定，抑制摆动。优选的是，作业车辆还具备获取铲斗的类别的类别获取部。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为通过将基于相关关系算出的限制速度乘以小于1的与铲斗的类别相应的系数而得到的限制速度。根据上述，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，确定为通过将基于相关关系算出的限制速度乘以小于1的与铲斗的类别相应的系数而得到的限制速度，由此能够确定为与铲斗的类别对应的适当的限制速度，适当地抑制动臂的上下移动，从而使铲斗的铲尖稳定，抑制摆动。优选的是，类别获取部获取铲斗的大小的类别。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为通过将基于相关关系算出的限制速度乘以小于1的与类别为大的铲斗对应的第一系数而得到的限制速度，第一系数设定为比与类别为小的铲斗对应的第二系数小的值。根据上述，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，确定为通过将基于相关关系算出的限制速度乘以小于1的与类别为大的铲斗对应的第一系数而得到的限制速度，第一系数设定为比与类别为小的铲斗对应的第二系数小的值，由此能够确定为与类别为大的铲斗的情况下的惯性力对应的适当的限制速度，适当地抑制动臂的上下移动，从而使铲斗的铲尖稳定，抑制摆动。优选的是，限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量且铲斗的铲尖位于设计面的上方的情况下，将限制速度确定为基于相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量且铲斗的铲尖位于设计面以下的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。根据上述，在斗杆操作构件的操作量小于规定量且铲斗的铲尖位于设计面以下的情况下，确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度，在铲斗的铲尖位于设计面的上方的情况下，不减小限制速度，因此能够执行高速地追随设计面的控制。优选的是，限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为比基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量且经过了规定期间的情况下，将限制速度确定为基于相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量且在经过规定期间之前，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。根据上述，在斗杆操作构件的操作量小于规定量且在经过规定期间之前，确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度，因此仅在铲斗刚开始动作之后的不稳定期间内减小限制速度，在稳定期间不减小限制速度，因此能够执行高效的控制。专利技术效果上述作业车辆能够抑制摆动。附图说明图1是实施方式中的作业车辆100的外观图。图2是示意性地说明实施方式中的作业车辆100的图。图3是表示实施方式中的控制系统200的结构的功能框图。图4是表示实施方式中的液压系统的结构的图。图5是示意性地表示实施方式中的进行仿形控制(限制挖掘控制)的情况下的工作装置2的动作的图。图6是表示实施方式中的执行仿形控制的控制系统200的结构的功能框图。图7是说明实施方式中的获取铲斗8的铲尖8a与目标设计地形U之间的距离d的图。图8是说明实施方式中的推定速度确定部52的运算处理的功能框图。图9是说明实施方式中的上述垂直速度分量Vcy_am、Vcy_bkt的算出方式的图。图10是说明实施方式中的仿形控制下的工作装置2整体的限制速度图表的一例的图。图11是说明实施方式中的算出动臂目标速度Vc_bm_lmt的方式的图。图12是表示实施方式中的工作装置控制部57的结构的功能框图。图13是说明实施方式中的作业车辆100的仿形控制(限制挖掘控制)的流程图。图14是说明实施方式中的第二操作杆25L的操作量与PPC压力的关系的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其具备：动臂；斗杆；铲斗；斗杆操作构件；限制速度确定部，其根据所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对所述铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度；目标速度确定部，其基于由所述限制速度确定部确定的所述限制速度，来确定所述动臂的目标速度，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将所述限制速度确定为基于所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离和所述限制速度的相关关系算出的限制速度，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将所述限制速度确定为比基于所述相关关系算出的限制速度小的限制速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其具备：动臂；斗杆；铲斗；斗杆操作构件；限制速度确定部，其根据所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对所述铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度；目标速度确定部，其基于由所述限制速度确定部确定的所述限制速度，来确定所述动臂的目标速度，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将所述限制速度确定为基于所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离和所述限制速度的相关关系算出的限制速度，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将所述限制速度确定为比基于所述相关关系算出的限制速度小的限制速度。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离和所述限制速度的相关关系相当于第一相关关系，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，基于表示所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离和所述限制速度的相关关系的第二相关关系，来确定所述限制速度，所述第二相关关系中的、相对于所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离的所述限制速度比所述第一相关关系中的、相对于所述铲斗的铲尖与设计面之间的距离的所述限制速度小。3.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将所述限制速度确定为基于所述相关关系算出的限制速度，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将所述限制速度确定为通过将基于所述相关关系算出的限制速度乘以小于1的系数而得到的限制速度。4.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，该作业车辆还具备获取所述铲斗的类别的类别获取部，所述限制速度确定部在所述斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将所述限制速度确定为基于所述相关关系算出的限制速度，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：上义树，山田健夫，藤井悠人，高浦健，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP