本实用新型专利技术提供一种输电线路巡检机器人防坠落装置，包括机体、行走轮、轮轴、旋翼、安全带和主控单元，所述机体为Π形框架结构，行走轮转动设置在轮轴上，轮轴的两端分别固定在机体的两侧壁上，旋翼通过旋翼连接臂与机体相连，安全带的一端直接或间接地固定在机体上，安全带的另一端固定在巡检机器人上，主控单元与旋翼电性连接。为脱离导线的输电线路巡检机器人提供一个与坠落方向相反的拉力，避免巡检机器人坠落，提高巡检机器人在导线上行走的安全性。本实用新型专利技术属于输电线路检修维护领域。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种架空输电线路巡检设备的保护装置，属于输电线路检修维护领域。
技术介绍
目前，机器人巡检方式一般以导(地)线作为机器人的行进轨道。输电导线具有一定的弧度，在风的作用下会发生舞动，《输电线路舞动》一书中描述输电导线舞动振幅可以达到1m以上。巡检机器人在舞动的导线上跨越线夹、间隔棒等障碍物时，会发生夹持机构无法准确定位导线的情况，导致输电线路巡检机器人脱离导线、迅速坠落。巡检机器人的机械动作会存在一定的误差，导致夹持机构不能有效地夹紧导线，容易使机器人从导线上脱离、迅速坠落。高压架空输电线路的导线与地面之间的距离一般在几十米，并且输电线路廊道环境恶劣、复杂，输电线路巡检机器人在坠落后会造成严重损坏，甚至发生不可恢复的毁坏。
技术实现思路
本技术的目的在于:提供输电线路巡检机器人防坠落装置，为脱离导线的输电线路巡检机器人提供一个与坠落方向相反的拉力，避免巡检机器人坠落，提高巡检机器人在导线上行走的安全性。本技术的方案如下:输电线路巡检机器人防坠落装置，包括机体、行走轮、轮轴、旋翼、安全带和主控单元，所述机体为Π形框架结构，行走轮转动设置在轮轴上，轮轴的两端分别固定在机体的两侧壁上，旋翼通过旋翼连接臂与机体相连，安全带的一端直接或间接地固定在机体上，安全带的另一端固定在巡检机器人上，主控单元与旋翼电性连接。优选地，所述主控单元包括防坠落装置控制器以及分别与防坠落装置控制器电性连接的无线通信模块和旋翼电机驱动器，所述旋翼与主控单元中的旋翼电机驱动器电性连接。优选地，所述旋翼共四个，且四个旋翼两两对称地分布设置在机体的两侧，对应地在主控单元内设置有四个旋翼电机驱动器，每个旋翼一一对应地与一个旋翼电机驱动器电性连接。优选地，每个旋翼包括旋翼桨、旋翼电机和旋翼护架，旋翼桨由旋翼电机带动，旋翼护架罩在旋翼桨的外侧，所述旋翼电机驱动器与旋翼中的旋翼电机电性连接。优选地，还包括有U型环，U型环的两端均固定在机体上，所述安全带的一端固定在U型环上，安全带的一端通过U型环间接地固定设置在机体上。优选地，还包括有旋转臂和旋转臂动力装置，旋转臂固定设置在机体侧壁的下端，旋转臂动力装置固定在机体或旋转臂上，旋转臂动力装置驱动旋转臂摆动以封闭或打开机体的下端开口，所述主控单元中还设置有与防坠落装置控制器电性连接的旋转臂动力装置驱动器，旋转臂动力装置与主控单元中的旋转臂动力装置驱动器电性连接。优选地，所述机体下端与旋转臂相对的一侧上还设置有机械锁扣，旋转臂摆动到封闭机体下端开口的位置时，机械锁扣锁紧旋转臂的摆动端，所述主控单元中还设置有与防坠落装置控制器电性连接的机械锁扣驱动器，机械锁扣与主控单元中的机械锁扣驱动器电性连接。 优选地，所述防坠落装置控制器包括电源模块、处理器芯片和D/A转换芯片。所述巡检机器人防坠落装置具有两种工作状态:线上行走状态和飞行跨越障碍物状态。巡检机器人通过安全带拖动防坠落装置跟随巡检机器人在(输电)导线上行走。巡检机器人检测到行进路径上存在障碍物时，向防坠落装置发送跨越障碍物的指令。防坠落装置的主控单元接收到跨越障碍物的指令后，启动旋翼为防坠落装置提供一个向上的升力，使行走轮与导线分离，使防坠落装置完全脱离导线，以飞行的方式跨越线上障碍物；防坠落装置机体进入导线范围后，防坠落装置在巡检机器人的遥控下逐步调整空间姿态，使行走轮与导线接触；关闭旋翼，使导线通过行走轮承载防坠落装置的重力，使防坠落装置进入线上行走状态。本技术与现有技术相比，主要优点是在防坠落装置遇到线上障碍物时，通过主控单元控制防坠落装置迅速跨越导线上的常见障碍；在巡检机器人本体脱离导线时，防坠落装置通过安全带给机器人本体提供一个足够大的与机器人坠落方向相反的拉力，以避免机器人发生坠落而造成严重损坏，有效地避免了不必要的经济损失，本技术能够有效提尚巡检机器人在线路上彳丁走的安全性。【附图说明】图1是本技术的主视结构示意图；图2是旋翼部分的俯视结构示意图；图3是主控单元的原理简图。【具体实施方式】为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照附图对本技术作进一步地详细描述。实施例参照图1、图2和图3，本实施例提供的输电线路巡检机器人防坠落装置，包括:机体1、行走轮2、轮轴6、旋翼3、安全带4、主控单元5、旋翼连接臂11、U型环7、旋转臂8和旋转臂动力装置9 ；所述机体I为Π形框架结构，行走轮2转动设置在轮轴6上，轮轴6的两端分别固定在机体I的两侧壁上，旋翼3通过旋翼连接臂11与机体I相连，U型环7的两端均固定在机体I上，所述安全带4的一端固定在U型环7上，即安全带4的一端通过U型环7间接地固定设置在机体I上，安全带4的另一端固定在巡检机器人上；主控单元5包括防坠落装置控制器51以及分别与防坠落装置控制器51电性连接的无线通信模块52、旋翼电机驱动器53、旋转臂动力装置驱动器54和机械锁扣驱动器55，所述防坠落装置控制器51包括电源模块511、处理器芯片512和D/A转换芯片513 ;旋翼3共四个，且四个旋翼3两两对称地分布设置在机体I的两侧，对应地在主控单元5内设置有四个旋翼电机驱动器53，每个旋翼3中的旋翼电机32 对应地与一个旋翼电机驱动器53电性连接。每个旋翼3包括旋翼桨31、旋翼电机32和旋翼护架33，旋翼桨31由旋翼电机32带动，旋翼护架3当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
输电线路巡检机器人防坠落装置，包括机体（1）、行走轮（2）、轮轴（6）、旋翼（3）、安全带（4）和主控单元（5），所述机体（1）为Π形框架结构，行走轮（2）转动设置在轮轴（6）上，轮轴（6）的两端分别固定在机体（1）的两侧壁上，旋翼（3）通过旋翼连接臂（11）与机体（1）相连，安全带（4）的一端直接或间接地固定在机体（1）上，主控单元（5）与旋翼（3）电性连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘锐，杨磊，刘奕，杨刘贵，陈凤翔，黄钰锡，赵良文，
申请(专利权)人：贵州电网公司输电运行检修分公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52
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