【技术实现步骤摘要】
-种关节臂式坐标测量机的自标定系统
本技术设及一种关节臂式坐标测量机的自标定系统，属于自标定领域。
技术介绍
关节臂式坐标测量机是一种多自由度坐标测量设备，现在多用在工业现场测量、 产品逆向设计等领域。关节臂式坐标测量机采用类似关节机器人的空间开链式结构，该种 结构使关节臂式坐标测量机具有体积小、测量范围大、灵活轻便的特点，但该种结构形式存 在误差累积放大的缺点，各级关节的结构参数误差会被逐级放大，从而造成测量机的精度 降低。 运动学标定是消除关节臂式坐标测量机结构参数误差的有效方法，但由于结构形 式的巨大差异，传统的正交坐标测量机的标定方法无法直接应用于关节臂式坐标测量机 上，而机器人领域的标定方法一般都要借助激光跟踪仪、激光干设仪等昂贵的精密测量仪 器，且标定操作步骤繁琐、标定时间长，因此也应用成本很高。目前研究较多的基于单点的 标定方法，由于关节臂式坐标测量机的运动空间受限，部分关节运动不充分，因此采集到的 数据相似度较高，在结构参数解算时容易陷入局部极小解，得到的结构参数精度较低，从而 无法有效提高关节臂式坐标测量机的精度。...
【技术保护点】
一种关节臂式坐标测量机的自标定系统，其特征在于：包括自标定装置、关节臂式坐标测量机(12)、计算机(15)、自标定装置电缆(16)、关节臂式坐标测量机电缆(17)，所述计算机(15)含有数据采集卡；其中自标定装置通过自标定装置电缆(16)与计算机(15)连接通讯，关节臂式坐标测量机(12)通过关节臂式坐标测量机电缆(17)与计算机(15)连接通讯；通过计算机(15)控制数据采集卡采集自标定装置的有效长度和关节臂式坐标测量机(12)的转角；所述自标定装置的有效长度为基准球(3)球心和钢球测头(11)球心的距离。
【技术特征摘要】
1. 一种关节臂式坐标测量机的自标定系统，其特征在于：包括自标定装置、关节臂式 坐标测量机（12)、计算机（15)、自标定装置电缆（16)、关节臂式坐标测量机电缆（17)，所述 计算机（15)含有数据采集卡；其中自标定装置通过自标定装置电缆（16)与计算机（15)连 接通讯，关节臂式坐标测量机（12)通过关节臂式坐标测量机电缆（17)与计算机（15)连接 通讯；通过计算机（15)控制数据采集卡采集自标定装置的有效长度和关节臂式坐标测量 机的转角；所述自标定装置的有效长度为基准球做球屯、和钢球测头（11)球屯、的距 离。2. 根据权利要求1所述的关节臂式坐标测量机的自标定系统，其特征在于：所述自标 定装置包括磁性锥座（1)、固定平台（2)、基准球（3)、支撑轨（4)、连接杆巧）、滑动轨化）、 保护壳（7)、光栅尺巧）、光栅读数头巧）、磁性锥孔杆（10)、钢球测头（11)、保护壳固定螺 ...
【专利技术属性】
技术研发人员：高贯斌，张怀山，那靖，刘畅，郭瑜，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南;53
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。