本发明专利技术各种实施例涉及一种外科器械，其包括端部执行器、关节运动轴和超声换能器组件。所述端部执行器可包括超声刀片。所述关节运动轴可以从所述端部执行器沿着纵向轴线朝近侧延伸，并且可以包括在关节运动接头处以能够枢转的方式联接的近侧轴构件和远侧轴构件。所述超声换能器组件可以包括在声学上联接到所述超声刀片的超声换能器。所述超声换能器组件可定位在所述关节运动接头的远侧。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】具有定位在远侧的换能器的超声外科器械 相关申请的交叉引用 本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，这些美国专利申请全文以引用方式并 入本文： 美国专利申请序列号_，名称为"HapticFeedbackDevices forSurgicalRobot"，代理人案卷号END7042USNP/110388; 美国专利申请序列号__，名称为"LockoutMechanismforUse withRoboticElectrosurgicalDevice"，代理人案卷号END7043USNP/110389; 美国专利申请序列号_，名称为"ClosedFeedbackControl forElectrosurgicalDevice"，代理人案卷号END7044USNP/110390; 美国专利申请序列号__，名称为"SurgicalInstrumentswith ArticulatingShafts"，代理人案卷号END6423USNP/110392; 美国专利申请序列号__，名称为"SurgicalInstrumentswith ArticulatingShafts"，代理人案卷号END7047USNP/110394; 美国专利申请序列号_，名称为"UltrasonicSurgical InstrumentswithDistallyPositionedJawAssemblies''，代理人案卷号END7048USNP/110395 ； 美国专利申请序列号__，名称为"SurgicalInstrumentswith ArticulatingShafts"，代理人案卷号END7049USNP/110396; 美国专利申请序列号_，名称为"UltrasonicSurgical InstrumentswithControlMechanisms"，代理人案卷号END7050USNP/110397;以及 美国专利申请序列号__，名称为"SurgicalInstrumentsWith FluidManagementSystem"，代理人案卷号END7051USNP/110399。
技术介绍
各种实施例涉及外科器械，该外科器械包括具有定位在远侧的换能器的超声器 械。 超声外科装置诸如超声刀，因其独特的性能特征而用于外科手术的多种应用中。 根据具体的装置构形和操作参数，超声外科装置能够通过凝结作用提供基本上同时的组织 横切和止血，从而有利地减轻患者创伤。超声外科装置包括定位在近侧的超声换能器以及 联接到超声换能器的器械，该器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括超声 刀片以切割和密封组织。端部执行器通常经由轴联接到柄部和/或机器人外科工具。刀片 经由延伸穿过轴的波导而在声学上联接到换能器。具有该性质的超声外科装置能被配置用 于开放性外科用途、腹腔镜式外科手术或内窥镜式外科手术，包括机器人辅助的手术。 超声能量使用比用在电外科手术中的温度低的温度来切割和凝结组织。通过高频 (例如每秒55, 500次）振动，超声刀片使组织中的蛋白质变性以形成粘性凝结物。刀片表 面施加在组织上的压力使血管塌缩并使该凝结物能够形成止血密封。外科医生能够通过由 端部执行器施加至组织的力、施加该力的时间以及端部执行器的选定偏移水平来控制切割 速度和凝结。 关于超声装置和电外科装置二者，临床医生通常期望的是器械轴的远侧部分进行 关节运动，以便引导超声和/或射频能量的施用。然而，引起和控制这种关节运动通常具有 相当大的挑战性。【附图说明】 各种实施例的特征结构在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，参考结合如 下附图的下列描述可最好地理解各种实施例（有关操作的组织和方法两者）及其优点： 图1示出包括外科器械和超声发生器的外科系统的一个实施例。 图2示出图1所示的外科器械的一个实施例。 图3示出超声端部执行器的一个实施例。 图4示出超声端部执行器的另一个实施例。 图5示出图1所示的外科器械的一个实施例的分解图。 图6示出图1所示的外科器械的一个实施例的剖视图。 图7示出图1所示的外科器械的一个实施例的各种内部部件。 图8示出包括外科器械和超声发生器的外科系统的一个实施例的顶视图。 图9示出图1的外科器械的一个示例性实施例中包括的旋转组件的一个实施例。 图10示出包括具有单元件端部执行器的外科器械的外科系统的一个实施例。 图11示出机器人外科系统的一个实施例的框图。 图12示出机械臂车的一个实施例。 图13示出图12的机械臂车的机器人操纵器的一个实施例。 图14示出具有另选的装置接头结构的机械臂车的一个实施例。 图15示出可与机械臂车诸如图11至图14的机械臂车结合使用的控制器的一个 实施例。 图16示出适于与机器人系统一起使用的超声外科器械的一个实施例。 图25示出适于与机器人系统一起使用的电外科器械的一个实施例。 图17示出器械驱动组件的一个实施例，该器械驱动组件可联接到外科操纵器以 接收和控制图16所示的外科器械。 图18示出包括图16的外科器械的图26的器械驱动组件实施例的另一个视图。 图28示出包括图25的电外科器械的图26的器械驱动组件实施例的另一个视图。 图19-图21示出图26的器械驱动组件实施例的接合器部分的附加视图。 图22-图24示出图16的器械安装部分的一个实施例，显示了用于将从动元件的 运动转化成外科器械的运动的部件。 图25-图27示出图16的器械安装部分的另选实施例，显示了用于将从动元件的 旋转转化成围绕轴的轴线的旋转运动的另选示例性机构，以及用于生成一个或多个构件沿 轴的轴线的往复式平移的另选示例性机构。 图28-图32示出图16的器械安装部分的另选实施例，显示了用于将从动元件的 旋转转化成围绕轴的轴线的旋转运动的另一个另选示例性机构。 图33-图36A示出器械安装部分的另选实施例，显示了用于使构件沿轴的轴线发 生微分平移（例如，用于进行关节运动）的另选示例性机构。 图36B-图36C示出包括内部功率和能量源的工具安装部分的一个实施例。 图37示出包括定位在远侧的超声换能器组件的可进行关节运动的外科器械的一 个实施例。 图38示出结合机器人外科系统的器械安装部分使用的图37的轴和端部执行器的 一个实施例。 图39示出图37-图38的轴和端部执行器的一个实施例的剖视图。 图40-图40A示出结合手动器械（诸如图37-图38的器械）的用于驱动图39的 控制构件的微分平移的一个实施例。 图41示出图37-图38的超声换能器组件的一个实施例的剖视图。 图42示出被布置为四条连杆的一部分的图37-图38的超声换能器组件和夹持臂 的一个实施例。 图43示出联接到远侧轴部分且处于打开位置的如图42所示布置的超声换能器组 件和夹持臂的一个实施例的侧视图。 图44示出联接到远侧轴部分且处于闭合位置的如图42所示布置的图37-图38 的超声换能器组件和夹持臂的一个实施例的侧视图。 图45-图46示出包括轴的近侧部分的如图42所示布置的图37-图38的超声换 能器组件和夹持臂的一个实施例的侧视图。 图47-图48示出具有以另选方式成形的超声刀片和夹持臂的端部执行器的一个 实施例。 图49示出包括柔性超声换能器组件的另一个本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种外科器械，包括：用于处理组织的端部执行器，其中所述端部执行器包括超声刀片；关节运动轴，所述关节运动轴从所述端部执行器沿着纵向轴线朝近侧延伸，其中所述关节运动轴包括：近侧轴构件；和远侧轴构件，所述远侧轴构件在关节运动接头处以能够枢转的方式联接到所述近侧轴构件；以及超声换能器组件，所述超声换能器组件包括在声学上联接到所述超声刀片的超声换能器，其中所述超声换能器组件定位在所述关节运动接头的远侧。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·W·蒂姆，T·G·迪茨，G·W·奈特，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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