【技术实现步骤摘要】
高精度智能机械臂
本技术涉及一种高精度智能机械臂。
技术介绍
目前,随着国内外工业智能化的兴起,在产品制造和生产应用方面已经开始使用智能机械手臂来替代人的工作。而在远距离、高强度的机械臂控制方面,相比国外的早期发展,国内技术还存在远远不足。现有的机械臂只能靠手动控制回转角度、俯仰角度和伸缩距离,自动化程度不够,精度控制差,难以满足长距离、高承载的使用要求。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷,本技术所要解决的技术问题是提供一种高精度智能机械臂。 本技术技术方案如下:一种高精度智能机械臂,包括底座(I)、机械臂大臂 (3)和伸缩臂(9),所述底座(I)的上端通过高精度回转支承装置(2)与机械臂大臂(3)的下端连接,机械臂大臂(3)的上端通过变幅销轴(6)与伸缩臂(9)的固定部分铰接,在变幅销轴(6)上安装角度编码器(5),所述机械臂大臂(3)与伸缩臂(9)的固定部分之间连接有变幅油缸(4),并在伸缩臂(9)固定部分的旁边安装伸缩油缸(8),该伸缩油缸(8)与伸缩臂(9)的固定部分相平行,在伸缩油缸(8)的缸体上安装长度传感器(7),所述伸缩油缸 (8)的活塞杆与支架(11)的一端连接,支架(11)的另一端通过同步绳装置(10)与伸缩臂 (9)的伸缩部分连接。 采用以上技术方案,利用高精度回转支承装置来实现回转精度(精度等级: I( 0.03° ),如伸缩臂完全打开后(设定为6m),由高精度回转支承装置单纯所产生的回转误差传递到伸缩臂最前端的左右摆动,其精度可控制到±3.1mm以内;变幅销轴可提高角度编码器的测量精度;伸 ...
【技术保护点】
一种高精度智能机械臂,包括底座(1)、机械臂大臂(3)和伸缩臂(9),其特征是:所述底座(1)的上端通过高精度回转支承装置(2)与机械臂大臂(3)的下端连接,机械臂大臂(3)的上端通过变幅销轴(6)与伸缩臂(9)的固定部分铰接,在变幅销轴(6)上安装角度编码器(5),所述机械臂大臂(3)与伸缩臂(9)的固定部分之间连接有变幅油缸(4),并在伸缩臂(9)固定部分的旁边安装伸缩油缸(8),该伸缩油缸(8)与伸缩臂(9)的固定部分相平行,在伸缩油缸(8)的缸体上安装长度传感器(7),所述伸缩油缸(8)的活塞杆与支架(11)的一端连接,支架(11)的另一端通过同步绳装置(10)与伸缩臂(9)的伸缩部分连接。
【技术特征摘要】
1.一种高精度智能机械臂,包括底座(1)、机械臂大臂(3)和伸缩臂(9),其特征是:所述底座(1)的上端通过高精度回转支承装置(2)与机械臂大臂(3)的下端连接,机械臂大臂(3)的上端通过变幅销轴(6)与伸缩臂(9)的固定部分铰接,在变幅销轴(6)上安装角度编码器(5),所述机械臂大臂(3)与伸缩臂(9)的固定部分之间连接有变幅油缸(4),并在伸缩臂(9)固定部分的旁边安装伸缩油缸(8),该伸缩油缸(8)与伸缩臂(9)的固定部分相平行,在伸缩油缸⑶的缸体上安装长度传感器(7),所述伸缩油缸⑶的活塞杆与支架(11)的一端连接,支架(11)的另一端通过同步绳装置(10)与伸缩...
【专利技术属性】
技术研发人员:周厚贵,周宇,周桂松,张小勇,安振伟,陈芝春,戴志清,黎勇,陈曦,徐志强,苗涛,
申请(专利权)人:葛洲坝易普力股份有限公司,中国能源建设集团有限公司工程研究院,
类型:新型
国别省市:重庆;85
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