本实用新型专利技术涉及一种硫化罐圆模吊装装置，包括框架、小车和末端执行器，所述框架的横梁上设有两条供小车滑动的导轨，所述小车底部设有四个分别与相应导轨配合的滑轮，所述框架上设有驱动小车沿导轨水平运动的行走机构，所述框架上设有使小车停在相应生产工位的定位装置，所述小车上设有驱动其下方的末端执行器上下运动的升降机构，所述升降机构上设有引导末端执行器升降的导向机构，所述导向机构采用非伸缩式结构，所述末端执行器采用电动或气动装置驱动。该装置只进行横向移动，保证了末端执行器能准确地暂停在指定的工作位置，操作更加方便，提高了生产效率；同时末端执行器采用电动或气动装置驱动，即使突然断电时，也能保持当前工作状态。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种硫化罐圆模吊装装置，包括框架、小车和末端执行器，所述框架的横梁上设有两条供小车滑动的导轨，所述小车底部设有四个分别与相应导轨配合的滑轮，所述框架上设有驱动小车沿导轨水平运动的行走机构，所述框架上设有使小车停在相应生产工位的定位装置，所述小车上设有驱动其下方的末端执行器上下运动的升降机构，所述升降机构上设有引导末端执行器升降的导向机构，所述导向机构采用非伸缩式结构，所述末端执行器采用电动或气动装置驱动。该装置只进行横向移动，保证了末端执行器能准确地暂停在指定的工作位置，操作更加方便，提高了生产效率；同时末端执行器采用电动或气动装置驱动，即使突然断电时，也能保持当前工作状态。【专利说明】硫化罐圆模吊装装置
本技术涉及一种硫化罐圆模吊装装置。
技术介绍
当采用硫化罐生产胶带等产品时，需要工人手动将圆模吊入、吊出硫化罐，不仅麻烦、效率低，而且不安全可靠。为此，中国技术专利CN 203187314 U公开了一种硫化罐吊装装置，虽然实现了胶带的自动化和安全化吊装，但是存在以下缺点:(1)需通过调节大车、小车来实现末端执行器暂停在指定的工作位置，因此操作麻烦，影响了生产效率；(2)末端执行机构采用电磁吸盘驱动，当突然断电时，电磁吸盘失去了作用，会发生安全生产事故，吊装不可靠；(3)因导向柱为伸缩式，末端执行器的升降行程只能为导向柱伸长到最大值后一半的长度，因此对于同样高度的硫化罐，则需要有较高的框架，浪费的空间，整体结构不紧凑。
技术实现思路
鉴于现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种结构紧凑、吊装可靠、生产效率高的硫化罐圆模吊装装置。 为了实现上述目的，本技术的技术方案是:一种硫化罐圆模吊装装置，包括框架、小车和末端执行器，所述框架的横梁上设有两条供小车滑动的导轨，所述小车底部设有四个分别与相应导轨配合的滑轮，所述框架上设有驱动小车沿导轨水平运动的行走机构，所述框架上设有使小车停在相应生产工位的定位装置，所述小车上设有驱动其下方的末端执行器上下运动的升降机构，所述升降机构上设有引导末端执行器升降的导向机构，所述导向机构采用非伸缩式结构，所述末端执行器采用电动或气动装置驱动。 进一步的,所述行走机构包括主动轴、从动轴和行走驱动装置,所述主动轴和从动轴分别通过固定架安装在框架上，所述行走驱动装置安装在框架上且其输出端与主动轴相连接，所述主动轴和从动轴上分别固定有同步轮，两个同步轮之间套设有张紧的同步带，所述同步带两端分别与小车两端对应连接。 进一步的，所述定位装置包括接近开关和触头，所述接近开关设置在框架的横梁上，所述触头固设于滑轮上。 进一步的，所述升降机构包括支架、链条、动滑轮、丝杆、滑动螺母和升降驱动装置，所述升降驱动装置安装在小车上，所述支架上端固定于小车下方，所述丝杆上端穿过小车底部后与升降驱动装置相连接，所述丝杆下端通过轴承座安装在支架下部，所述滑动螺母与丝杆滑动配合且两边各设有一个动滑轮，所述链条一端绕过相应动滑轮后固定在支架上，另一端暴露于支架下方并与末端执行器上端相连接。 进一步的，所述支架一侧面设有导向条，所述滑动螺母一侧面设有与导向条滑动配合的导向块。 进一步的,所述导向机构包括导向柱和导向套,所述导向套固定于支架下部,所述导向柱下端与末端执行器上端固定连接，所述导向柱上端伸入支架内并与导向套滑动配口 O 进一步的，所述末端执行器包括连接架、固定板、执行机构和执行驱动装置，所述连接架与升降机构的输出端相连接，所述固定板固定于连接架下方，所述执行机构和执行驱动装置均安装在固定板上。 进一步的，所述执行机构包括内抓取装置和外抓取装置，所述执行驱动装置包括内爪驱动装置和外爪驱动装置，所述内抓取装置安装在固定板下方的中央，所述内爪驱动装置安装在固定板上方的中央，至少两个外抓取装置均匀安装在固定板下方的边缘，相应的外爪驱动装置均匀安装在固定板上方的边缘。 进一步的，所述内抓取装置包括内钩爪连接杆、内钩爪、连接条和连接板，至少三个连接板均匀安装在固定板的下方，各个连接板下端的开口处分别与相应的内钩爪上端相铰接，所述内钩爪连接杆上端与内爪驱动装置的输出轴相连接，所述内钩爪连接杆下端分别与各个连接条上端相铰接，各个连接条下端分别与相应的内钩爪下端内侧相铰接。 进一步的，所述外抓取装置包括外钩爪、外钩爪连接杆和摆臂，所述外钩爪连接杆上端与外爪驱动装置的输出轴相连接，所述外钩爪连接杆下端与摆臂内端固定连接，所述摆臂外端与外钩爪上端固定连接。 与现有技术相比较，本技术具有以下优点:(I)只进行横向移动，不需要纵向移动，同时设置了定位装置，保证了末端执行器能准确地暂停在指定的工作位置，操作更加方便，提高了生产效率；(2)采用内、外抓取装置同时抓取圆模，并且采用挂钩式，同时末端执行机构采用电动或气动装置驱动，即使突然断电或断气时，也能保持当前工作状态，也不会发生安全生产事故，吊装可靠；(3)因导向柱非伸缩式，末端执行器的升降行程不受导向柱长度影响，因此对于同样高度的硫化罐，则不需要有较高的框架，达到了整体结构紧凑。 下面结合附图和实施例对本技术做进一步的阐述。 【专利附图】【附图说明】 图1为本技术实施例的主视示意图。 图2为行走机构的主视示意图。 图3为行走机构的右视示意图。 图4为升降机构和导向机构的主视示意图。 图5为升降机构和导向机构的右视示意图。 图6为末端执行器的主视示意图。 图7为定位装置的主视示意图。 图中:1.框架,2.导轨,3.小车；4.导向机构，4-1.导向柱，4_2.导向体；5.升降机构，5-1.升降驱动装置，5-2.导向块，5-3.滑动螺母，5-4.导向条，5-5.链条，5-6.丝杆，5-7.支架，5-8.动滑轮；6.定位装置，6-1.触头，6-2.接近开关；7.末端执行器，7-1.连接架，7-2.内爪驱动装置，7-3.固定板，7-4.连接板，7-5.内钩爪连接杆，7-6.连接条， 7-7.内钩爪，7-8.外钩爪，7-9.摆臂，7-10.外钩爪连接杆，7-11.外爪驱动装置；8.行走机构，8-1.同步轮，8-2.从动轴，8-3.固定架，8-4.同步带，8-5.主动轴，8-6.行走驱动装置， 8-7.滑轮。 【具体实施方式】 如图1所示，一种硫化罐圆模吊装装置，包括框架1、小车3和末端执行器7，所述框架I的横梁上设有两条供小车3滑动的导轨2，所述小车3底部设有四个分别与相应导轨2配合的滑轮8-7，所述框架I上设有驱动小车3沿导轨2水平运动的行走机构8，所述框架I上设有使小车3停在相应生产工位的定位装置6，所述小车3上设有驱动其下方的末端执行器7上下运动的升降机构5，所述升降机构5上设有引导末端执行器7升降的导向机构4，所述导向机构4采用非伸缩式结构，所述末端执行器7采用电动或气动装置驱动。 在本实施例中，如图2?3所示,所述行走机构8包括主动轴8-5、从动轴8-2和行走驱动装置8-6，所述主动轴8-5和从动轴8-2分别通过固定架8-3安装在框架I上，所述行走驱动装置8-6安装在框架I上且其输出端与主动轴8-5相连接，所述主动轴8-5和从动轴8本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种硫化罐圆模吊装装置，包括框架、小车和末端执行器，所述框架的横梁上设有两条供小车滑动的导轨，所述小车底部设有四个分别与相应导轨配合的滑轮，其特征在于：所述框架上设有驱动小车沿导轨水平运动的行走机构，所述框架上设有使小车停在相应生产工位的定位装置，所述小车上设有驱动其下方的末端执行器上下运动的升降机构，所述升降机构上设有引导末端执行器升降的导向机构，所述导向机构采用非伸缩式结构，所述末端执行器采用电动或气动装置驱动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪，朱开华，姜发盛，张前进，陈美娇，韩少敏，
申请(专利权)人：福建省三明市东辰机械制造有限责任公司，
类型：新型
国别省市：福建;35
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