一种多轴车辆转向的方法和系统技术方案

本发明专利技术适用于多轴车辆转向领域，提供了一种多轴车辆转向的方法和系统，所述方法包括：实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，所述转角为车轮与转向之前的行车方向之间的夹角；根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转角数据；根据所述后组Ⅵ桥转角数据，实时调整车辆后组Ⅵ桥的转角。本发明专利技术实施例，实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，根据预设的转向控制规律，实时获取后组Ⅵ桥转角数据，并根据后组Ⅵ桥转角数据控制车辆的后组Ⅵ桥进行转向，提供了一种简单的车辆转向方法，使得超重型车辆在小转弯半径、大转角的情况下，也可以简便的通过转弯。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多轴车辆转向领域，尤其涉及一种多轴车辆转向的方法和系统。
技术介绍
车辆转弯是超重型车辆常见的问题，现有技术提出基于车辆操纵模型，通过对操纵模型的转换将多轴车辆的操纵模型转换为线形二自由度模型，通过控制前后组两个车轮的转角实现整车转弯控制，该技术中后组Ⅵ桥转角与前组Ⅰ桥转角的关系由车辆操纵稳定性的一些指标，如：车辆的总质量，车辆质心在x、y轴的分量，轴的综合侧偏刚度，车辆绕z轴的角速度，质心处的侧偏角，车辆绕z轴的转动惯量，轴到车辆质心的距离来确定，前后组转角转换关系复杂。由于上述现有技术算法复杂，与之对应的控制系统所需较多的传感器及控制器，只适用于车辆的大转弯半径、小车轮偏角的转弯。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种多轴车辆转向的方法和系统，以解决现有技术的算法复杂，只能适用于大转弯半径、小车轮偏角的转弯的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种多轴车辆转向的方法，所述方法包括：实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，所述转角为车轮与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，所述转角为车轮与转向之前的行车方向之间的夹角；根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转角数据；根据所述后组Ⅵ桥转角数据，实时调整车辆后组Ⅵ桥的转角。

【技术特征摘要】
1.一种多轴车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：
实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，所述转角为车轮与转向之
前的行车方向之间的夹角；
根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转
角数据；
根据所述后组Ⅵ桥转角数据，实时调整车辆后组Ⅵ桥的转角。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的转向控制规
律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转角数据的步骤之前，所述方
法包括：
预设所述转向控制规律。
3.如权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，所述转向控制规律具
体为：
当前组Ⅰ桥转角为0°～第一前组Ⅰ桥转角时，所述后组Ⅵ桥转角为0°；
和/或，
当前组Ⅰ桥转角为第一前组Ⅰ桥转角～第二前组Ⅰ桥转角时，所述后组Ⅵ桥
与前组Ⅰ桥的转角速率不同；和/或，
当前组Ⅰ桥转角为第二前组Ⅰ桥转角～第三前组Ⅰ桥转角时，所述后组Ⅵ桥
的转角速率大于所述前组Ⅰ桥的转角速率，且当前组Ⅰ桥转角到达第三前组Ⅰ
桥转角时，所述前组Ⅰ桥转角与所述后组Ⅵ桥转角相同且都为最大值，所述最
大值由底盘布置和最小转弯半径决定；和/或，
当前组Ⅰ桥转角为第三前组Ⅰ桥转角～第四前组Ⅰ桥转角时，所述后组Ⅵ桥
与前组Ⅰ桥的转角速率相同；和/或，
当前组Ⅰ桥转角为第四前组Ⅰ桥转角时，所述前组Ⅰ桥保持转向直到0°，
所述后组Ⅵ桥按与所述前组Ⅰ桥相同的转角速率回转到设定值后直接回到
0°。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向控制规律还包括：
当所述前组Ⅰ桥转角小于第三前组Ⅰ桥转角时，如果所述后组Ⅵ桥转角开
始变小，则前组Ⅰ桥转角在达到第三前组Ⅰ桥转角前开始减小、后组Ⅵ桥转角
不变。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向控制规律还包括：
当所述前组Ⅰ桥转角超过预设的最大转角时，所述后组Ⅵ桥转角按照第三
前组Ⅰ桥转角～第四前组Ⅰ桥转角的比例进行控制。
6.一种多轴车辆转向的系统，其特征在于，所述系统包括：
前组Ⅰ桥转角数据获取单元，用于实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转
角数据，所述转角为车轮与转向之前的行车方向之间的夹角；
后组Ⅵ桥转角数据获取单元，用于根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ
桥转角数据获取单元获取的...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞汉中，袁大学，王新郧，谷洵，刘连营，
申请(专利权)人：湖北航天技术研究院特种车辆技术中心，
类型：发明
国别省市：湖北;42