本发明专利技术公开了一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，包括设置在线缆顶部的主动轮机构，以及设置在线缆斜下方的两个从动轮机构，主动轮机构和从动轮机构之间通过第一连接杆固定连接，从动轮机构下方通过第二连接杆连接有底座；主动轮机构包括至少两个第一传动轮，任意一个第一传动轮内设置有驱动电机，第一传动轮之间通过链条机构相连接，每个第一传动轮固定于一个第一固定架上，相邻两个第一固定架之间铰接；从动机构包括至少两个第二传动轮，第二传动轮之间通过链条机构相连接，每个第二传动轮固定于一个第二固定架上，相邻两个第二固定架铰接。本发明专利技术能够改进现有技术的不足，采用被动式越障结构，结构简单，可靠性高。
【技术实现步骤摘要】
一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置
本专利技术涉及巡线机器人
，尤其是一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置。
技术介绍
采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路的安全运行是远距离输电的保障。电力线路长期暴露在外面，持续接受大自然的考验，而且由于电压本身在导体中的作用，产生大量的热和电磁感应，加速了自然界对输电线路的破坏，容易出现电线断裂、磨损、腐蚀、松散等一系列伤害，如不及时更换，将对整个电力系统带来不可估量的损失。传统的线路巡检方式有人工巡线和直升飞机巡线，其中人工巡线劳动强度大，工作效率低，只能巡视外部宏观的可见缺陷。国内对以直升飞机作为线路巡视的载体进行过多次试验，但一方面受到直升机安全距离的限制和地面背景热红外热辐射的影响，巡线质量一直不尽人意；另一方面，高昂的直升机费用也使大部分的输电企业望而却步。现有技术中除了上述两种巡线方式之外，还具有一种机器人巡检方式，利用机器人带电巡检，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且对提高电网自动化水平、保障电网安全运行具有重要意义。架空输电线路机器人是以移动机器人为载体，携带检测仪器或作业工具，沿架空输电线路的地线或导线运动，对线路进行检测、维护等作业。现有的巡线机器人在越过电缆上的障碍物时，都是通过运动部件的主动位移和形变进行越障的，这就必须独立设计一套主动式的运动结构，还要配合专门的驱动装置进行工作，结构复杂，可靠性低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，能够解决现有技术的不足，采用被动式越障结构，结构简单，可靠性高。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下。一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，包括设置在线缆顶部的主动轮机构，以及设置在线缆斜下方的两个从动轮机构，主动轮机构和从动轮机构之间通过第一连接杆固定连接，从动轮机构下方通过第二连接杆连接有底座；主动轮机构包括至少两个第一传动轮，任意一个第一传动轮内设置有驱动电机，第一传动轮之间通过链条机构相连接，每个第一传动轮固定于一个第一固定架上，相邻两个第一固定架之间铰接；从动机构包括至少两个第二传动轮，第二传动轮之间通过链条机构相连接，每个第二传动轮固定于一个第二固定架上，相邻两个第二固定架铰接。作为优选，所述主动轮机构包括两个第一传动轮，第一传动轮固定于第一固定架的末端，第一固定架的顶端设置有第一斜面，两个第一固定架之间设置有第一弧形插槽，和与第一弧形插槽相配合的第一椭球形滑杆，两个固定架之间还设置有第一弹簧体。作为优选，所述第一斜面上设置有石墨层。作为优选，所述第一斜面的倾斜角度为60°～65°。作为优选，所述从动轮机构包括三个第二传动轮，第二传动轮固定于第二固定架的末端，第二固定架的顶端设置有第二斜面，相邻两个第二固定架之间设置有第二弧形插槽，和与第二弧形插槽相配合的第二椭球形滑杆，相邻两个第二固定架之间设置有第二弹簧体。作为优选，所述第二斜面上设置有第一橡胶层。作为优选，所述第二斜面的倾斜角度为40°～45°。作为优选，所述链条机构包括首尾铰接的若干个链条端子，链条端子的中部设置有通槽，通槽内设置有第二橡胶层，两个链条端子通过滚轴铰接，滚轴外侧设置有弧形弹片，第二橡胶层的中部设置有凹槽，凹槽内设置有限位弹片，限位弹片通过金属丝与弧形弹片连接，金属丝位于第二橡胶层内部。采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本专利技术采用被动式的越障结构，利用固定架与障碍物的挤压力实现越障机构的形变，从而实现越障。主动轮机构和从动轮机构形成三角形的排布方式，可以提高巡线机器人在越障时与线缆连接的稳定性。第一斜面和第二斜面用于与障碍物进行接触并产生对于固定架的挤压力，当出现挤压力时，固定架的铰接处产生弯曲，椭球形滑杆在弧形插槽内滑动，从而带动固定架的顶端向上翘起，便于固定架越过障碍物。石墨层可以减少第一固定架与障碍物接触时的摩擦力，第一橡胶层可以对第二固定架与障碍物接触时产生的振动进行缓冲，减少底座的晃动。从动轮机构采用三个第二固定架铰接的结构，同样是为了减小固定架跨越障碍物时带来的冲击。链条机构用于实现传动轮的传动，由于在运行过程中传动轮会在固定架的带动下发生相对位移，这一相对位移对弧形弹片产生作用，使其发生弹性形变，并通过金属丝拉拽限位弹片，保证了链条端子在传动轮上啮合的牢固性，第二橡胶层可以提高链条端子与传动轮啮合时的阻尼力，减少链条机构的相对晃动，同时也能提高其与传动轮啮合的稳定性。附图说明图1是本专利技术一个具体实施方式的结构图。图2是本专利技术一个具体实施方式中主动轮机构的结构图。图3是本专利技术一个具体实施方式中从动轮机构的结构图。图4是本专利技术一个具体实施方式中链条机构的结构图。图5是本专利技术一个具体实施方式中链条端子的俯视图。图6是本专利技术一个具体实施方式中第一传动轮的结构图。图7是本专利技术一个具体实施方式中第二传动轮的结构图。图中：1、线缆；2、主动轮机构；3、从动轮机构；4、第一连接杆；5、第二连接杆；6、底座；7、第一传动轮；8、驱动电机；9、链条机构；10、第一固定架；11、第二传动轮；12、第二固定架；13、第一斜面；14、第一弧形插槽；15、第一椭球形滑杆；16、第一弹簧体；17、石墨层；18、第二斜面；19、第二弧形插槽；20、第二椭球形滑杆；21、第二弹簧体；22、第一橡胶层；23、链条端子；24、通槽；25、第二橡胶层；26、滚轴；27、弧形弹片；28、凹槽；29、限位弹片；30、金属丝；31、第三弹簧体；32、硬质金属球；33、轴承托；34、橡胶套；35、弧形底边；36、齿轮部。具体实施方式本专利技术中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。参照图1-7，本专利技术一个具体实施方式包括设置在线缆1顶部的主动轮机构2，以及设置在线缆1斜下方的两个从动轮机构3，主动轮机构2和从动轮机构3之间通过第一连接杆4固定连接，从动轮机构3下方通过第二连接杆5连接有底座6；主动轮机构2包括至少两个第一传动轮7，任意一个第一传动轮7内设置有驱动电机8，第一传动轮7之间通过链条机构9相连接，每个第一传动轮7固定于一个第一固定架10上，相邻两个第一固定架10之间铰接；从动机构3包括至少两个第二传动轮11，第二传动轮11之间通过链条机构9相连接，每个第二传动轮11固定于一个第二固定架12上，相邻两个第二固定架12铰接。主动轮机构2包括两个第一传动轮7，第一传动轮7固定于第一固定架10的末端，第一固定架10的顶端设置有第一斜面13，两个第一固定架10之间设置有第一弧形插槽14，和与第一弧形插槽14相配合的第一椭球形滑杆15，两个固定架10之间还设置有第一弹簧体16。第一斜面13上设置有石墨层17，第一斜面13的倾斜角度为62°。从动轮机构3包括三个第二传动轮11，第二传动轮11固定于第二固定架12的末端，第二固定架12的顶端设置有第二斜面18，相邻两个第二固定架12之间设置有第二弧形插槽，和与第二弧形插槽19相配合的第二椭球形滑杆20，相邻两个第二固定架12之间设置有第二弹簧本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，其特征在于：包括设置在线缆（1）顶部的主动轮机构（2），以及设置在线缆（1）斜下方的两个从动轮机构（3），主动轮机构（2）和从动轮机构（3）之间通过第一连接杆（4）固定连接，从动轮机构（3）下方通过第二连接杆（5）连接有底座（6）；主动轮机构（2）包括至少两个第一传动轮（7），任意一个第一传动轮（7）内设置有驱动电机（8），第一传动轮（7）之间通过链条机构（9）相连接，每个第一传动轮（7）固定于一个第一固定架（10）上，相邻两个第一固定架（10）之间铰接；从动机构（3）包括至少两个第二传动轮（11），第二传动轮（11）之间通过链条机构（9）相连接，每个第二传动轮（11）固定于一个第二固定架（12）上，相邻两个第二固定架（12）铰接。
【技术特征摘要】
1.一种用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，其特征在于：包括设置在线缆（1）顶部的主动轮机构（2），以及设置在线缆（1）斜下方的两个从动轮机构（3），主动轮机构（2）和从动轮机构（3）之间通过第一连接杆（4）固定连接，从动轮机构（3）下方通过第二连接杆（5）连接有底座（6）；主动轮机构（2）包括至少两个第一传动轮（7），任意一个第一传动轮（7）内设置有驱动电机（8），第一传动轮（7）之间通过链条机构（9）相连接，每个第一传动轮（7）固定于一个第一固定架（10）上，相邻两个第一固定架（10）之间铰接；从动轮机构（3）包括至少两个第二传动轮（11），第二传动轮（11）之间通过链条机构（9）相连接，每个第二传动轮（11）固定于一个第二固定架（12）上，相邻两个第二固定架（12）铰接。2.根据权利要求1所述的用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，其特征在于：所述主动轮机构（2）包括两个第一传动轮（7），第一传动轮（7）固定于第一固定架（10）的末端，第一固定架（10）的顶端设置有第一斜面（13），两个第一固定架（10）之间设置有第一弧形插槽（14），和与第一弧形插槽（14）相配合的第一椭球形滑杆（15），两个第一固定架（10）之间还设置有第一弹簧体（16）。3.根据权利要求2所述的用于四分裂输电线路的巡线机器人越障装置，其特征在于：所述第一斜面（13）上设置有石墨层（17）。4.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：万书亭，豆龙江，韩东，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：发明
国别省市：河北;13
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