晶片拾取设备的视觉定位系统及其相机位置的调节方法技术方案

本发明专利技术涉及晶片拾取设备领域，具体的说是涉及一种晶片拾取设备的视觉定位系统及其相机位置的调节方法，取消了传统的XY机械调节机构，该方法具有的有益效果是：由于XY机械调节机构中存在机械间隙，设备在高速运动时的震动会使安装在其上的相机成像质量变差，造成定位精度的降低，所以，省去XY机械调节机构会提高视觉系统的稳定性。显示器为带有主机的显示器，该显示器连接有键盘、鼠标，通过键盘、鼠标进行操作，更容易参考点移动到放晶片位置和取晶片位置。取消了传统的XY机械调节机构，降低了设备的生产成本，同时，提高了设备的工作效率、设备的精准度、设备加工晶片的合格率。

【技术实现步骤摘要】
晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法
本专利技术涉及晶片拾取设备领域，具体的说是涉及一种晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法。
技术介绍
在晶片拾取设备中，需要在一个固定的位置（取晶片位置）将晶片取起来，然后在另一个固定的位置（放晶片位置）将晶片放下，这种设备的视觉定位系统有两个相机,主要完成以下两个任务：1.对晶片进行定位，然后计算出下一个晶片距离取晶片位置的距离，然后告知运动控制系统移动相应距离以使下一个晶片正好移动到取晶片位置；2.对支架进行定位，计算支架距离放晶片位置的距离，然后告知运动控制系统移动相应距离以使下一个支架上的加工位置正好移动到放晶片位置。当前，通常将相机成像器件的中心点（也就是所拍摄的图像的中心点）作为参考点（通常都会在图像上绘制一个十字线来表示参考点的位置），需要将图像的中心点分别与取晶片位置和放晶片位置在空间上上下对准，然后抓取图像，识别目标位置，计算目标位置距离图像中心点的偏差，然后移动工作台使目标回到图像中心。由于机械装配误差，不可能正好使相机的中心点与取晶片位置和放晶片位置重合，所以，当前的相机都被安装在一个XY机械调节机构上，通过移动XY机械调节机构使相机中心与取晶片位置和放晶片位置在空间上上下重合。在设备的使用过程中，当取晶片位置和放晶片位置有移动时，需要XY机械调节机构使相机中心与新的取放晶片位置重合；当调节了相机镜头的放大倍数时，由于镜头的制造和装配误差，成像位置会产生微小移动，造成相机中心与取放晶片位置的偏移，此时也需要XY机械调节机构使其重合。传统的晶片拾取设备，其中设置了取晶片相机XY机械调节机构、放晶片相机XY机械调节机构。如图2-3所示，传统方法移动XY机械机构之前相机十字中心位置20，传统方法移动XY机械机构后相机十字中心位置21，传统方法移动XY机械机构之后相机位置24，传统方法移动XY机械机构之前相机位置25，传统的十字中心是固定不变的，需要XY机械调节机构调节来对准中心孔位置。另外，取晶片相机XY机械调节机构、放晶片相机XY机械调节机构中存在机械间隙，设备在高速运动时的震动会使安装在其上的相机成像质量变差，造成定位精度的降低。因此，上述方法需要改进。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于提供了一种不采用XY机械调节机构的晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法。为解决上述技术问题，本专利技术通过以下方案来实现：1.一种晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法，1)视觉定位系统包括取晶片相机、放晶片相机、镜头、光源、显示器、电脑主机、键盘、鼠标、取晶片和放晶片相机固定装置、视觉定位软件；2)键盘、鼠标、显示器与电脑主机相连；3)取晶片相机被固定在取晶片相机固定座上；4)放晶片相机被固定在放晶片相机固定座上；5)取晶片相机下方安装有镜头和光源；6)放晶片相机下方安装有镜头和光源；7)取晶片相机位于取晶片位置上方；8)放晶片相机位于放晶片位置上方；9)显示器上显示取晶片相机连续拍摄的图像和放晶片相机连续拍摄的图像，同时，在取晶片图像上显示一个参考十字线，在放晶片图像上显示一个参考十字线；10)视觉定位软件完成与用户交互，接收用户输入，抓取相机图像，搜索目标，计算目标位置等作用。晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法，该方法是设备正常运行之前的调节步骤和设备正常工作时的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)设备正常运行之前的调节步骤：a)将晶片拾取机构移动到取晶片位置，此时显示器取晶片相机图像上显示取晶片位置（通常是吸取晶片的吸嘴孔的中心位置）；b)用户通过鼠标操作将取晶片图像上参考十字线移动到取晶片位置，使十字中心与取晶片位置对准（十字中心对准吸嘴孔中心）；c)将晶片拾取机构移动到放晶片位置，此时显示器放晶片相机图像上显示放晶片位置（通常是吸取晶片的吸嘴孔的中心位置）；d)用户通过鼠标操作将放晶片图像上参考十字线移动到放晶片位置，使十字中心与放晶片位置对准（十字中心对准吸嘴孔中心）；e)当晶片拾取机构的位置发生变化时，重复以上调节步骤；f)当调节了镜头的放大倍数后，重复以上调节步骤；2)设备正常运行时的计算方法：2.1)对于取晶片相机：a)取晶片相机抓取晶片图像；b)计算目标晶片距离取晶片参考十字线十字中心坐标的像素距离；c)将此距离换算成电机运动步长；d)驱动电机运动相应步长以使目标晶片移动到参考十字线十字中心；2.2)对于放晶片相机：a)放晶片相机抓取支架图像；b)计算目标支架距离放晶片参考十字线十字中心坐标的像素距离；c)将此距离换算成电机运动步长；d)驱动电机运动相应步长以使目标支架移动到参考十字线十字中心。相对于现有技术，本专利技术的有益效果是：1.取消了传统的XY机械调节机构，由于XY机械调节机构中存在机械间隙，设备在高速运动时的震动会使安装在其上的相机成像质量变差，造成定位精度的降低，所以，省去XY机械调节机构会提高视觉系统的稳定性；2.显示器为带有主机的显示器，该显示器连接有键盘、鼠标，通过键盘、鼠标进行操作，更容易参考点移动到放晶片位置和取晶片位置；3.取消了传统的XY机械调节机构，降低了设备的生产成本；4.提高了设备的工作效率；5.提高设备的精准度；6.提高设备加工晶片的合格率。附图说明图1为本专利技术晶片拾取设备带XY机械调节机构示意图；图2为传统的晶片拾取设备拾取点示意图；图3为传统参考点位置调节方法示意图；图4为本专利技术调节方法示意图。附图中标记：1取晶片相机；2取晶片相机XY机械调节机构；3放晶片相机；4放晶片相机XY机械调节机构；5晶片拾取机构的旋转中心；6晶片拾取机构；7吸嘴；8晶片；9取晶片位置；10放晶片位置；11取晶片光源；12放晶片光源；13取晶片镜头；14放晶片镜头；20传统方法移动XY机械机构之前相机十字中心位置；21传统方法移动XY机械机构后相机十字中心位置；22本专利技术移动参考十字线之前十字线位置；23本专利技术移动参考十字线之后十字线位置；24传统方法移动XY机械机构之后相机位置；25传统方法移动XY机械机构之前相机位置；26吸嘴孔位置。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术的技术方案进行详细的阐述。请参照附图1，本专利技术的一种晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法：1)视觉定位系统包括取晶片相机1、放晶片相机3、镜头、光源、显示器、电脑主机、键盘、鼠标、取晶片和放晶片相机固定装置、视觉定位软件；镜头包括取晶片镜头13、放晶片镜头14；光源包括取晶片光源11、放晶片光源12，所述晶片拾取机构6安装在晶片拾取机构的旋转中心5上；2)键盘、鼠标、显示器与电脑主机相连，使用键盘、鼠标便于中心点位置的操作；3)取晶片相机1被固定在取晶片相机固定座上；4)放晶片相机3被固定在放晶片相机固定座上；5)取晶片相机1下方安装有镜头和光源；6)放晶片相机3下方安装有镜头和光源；7)取晶片相机1位于取晶片位置9上方；8)放晶片相机3位于放晶片位置10上方；9)显示器上显示取晶片相机连续拍摄的图像和放晶片相机连续拍摄的图像，同时，在取晶片图像上显示一个参考十字线，在放晶片图像上显示一个参考十字线；10）视觉定位软件完成与用户交互，接收用户输入，抓取相机图像，搜索目标，计算目标位置等作用。请参照图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种晶片拾取设备的视觉定位系统，其特征在于：1)  包括取晶片相机、放晶片相机、镜头、光源、显示器、电脑主机、键盘、鼠标、取晶片和放晶片相机固定装置、视觉定位软件；2)  键盘、鼠标、显示器与电脑主机相连；3)  取晶片相机被固定在取晶片相机固定座上；4)  放晶片相机被固定在放晶片相机固定座上；5)  取晶片相机下方安装有镜头和光源；6)  放晶片相机下方安装有镜头和光源；7)  取晶片相机位于取晶片位置上方；8)  放晶片相机位于放晶片位置上方；9)  显示器上显示取晶片相机连续拍摄的图像和放晶片相机连续拍摄的图像，同时，在取晶片图像上显示一个参考十字线，在放晶片图像上显示一个参考十字线；10) 视觉定位软件完成与用户交互，接收用户输入，抓取相机图像，搜索目标，计算目标位置等作用。

【技术特征摘要】
1.一种晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法，其特征在于：1)视觉定位系统包括取晶片相机、放晶片相机、镜头、光源、显示器、电脑主机、键盘、鼠标、取晶片和放晶片相机固定装置、视觉定位软件；2)键盘、鼠标、显示器与电脑主机相连；3)取晶片相机被固定在取晶片相机固定座上；4)放晶片相机被固定在放晶片相机固定座上；5)取晶片相机下方安装有镜头和光源；6)放晶片相机下方安装有镜头和光源；7)取晶片相机位于取晶片位置上方；8)放晶片相机位于放晶片位置上方；9)显示器上显示取晶片相机连续拍摄的图像和放晶片相机连续拍摄的图像，同时，在取晶片图像上显示一个参考十字线，在放晶片图像上显示一个参考十字线；10)视觉定位软件完成与用户交互，接收用户输入，抓取相机图像，搜索目标，计算目标位置作用；晶片拾取设备的视觉定位系统的相机位置调节方法是设备正常运行之前的调节步骤和设备正常工作时的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)设备正常运行之前的调节步骤：a)将晶片拾取机构移动到取晶片位置，此时显示器取晶片相机图像上显示取晶片位置；b)用户通过鼠标操作将取晶片图像上参考十字线移动到取晶片位置，使十字中心与取晶片位置对准；c)将晶...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨素翠，
申请(专利权)人：杨素翠，
类型：发明
国别省市：广东;44