无人机定位方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机定位方法和系统，无人机定位方法包括：读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；计算第一模糊度以及第二模糊度；分别读取第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值；分别计算第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值之间的第一双差相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值之间的第二双差相位观测值，根据第一双差相位观测值和第二双差相位观测值构建双差观测模型；根据所述第一模糊度和第二模糊度求解所述双差观测模型，根据求解得到的结果确定所述无人机的位置坐标。

【技术实现步骤摘要】
无人机定位方法和系统
本专利技术涉及无人机航测
，特别是涉及一种无人机定位方法和系统。
技术介绍
无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取等方面具有明显优势。无人机定位对无人机航测的精准性具有重要影响，传统的无人机定位方案中，有些方案中，每平方公里甚至需要设置20-30个相控点，相应的数据处理过程复杂，定位效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对无人机定位效率低的技术问题，提供一种无人机定位方法和系统。一种无人机定位方法，包括如下步骤：读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度；分别读取无人机在第一频点对应的第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二基站相位观测值和第二移动站相位观本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机定位方法，其特征在于，包括如下步骤：读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度；分别读取无人机在第一频点对应的第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值；其中，所述第一基站相位观测值和第二基站相位观测值均为地面基站输出的观测值，所述第一移动站相位观测值和第二移动站相位观...

【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括如下步骤：读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度；分别读取无人机在第一频点对应的第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值；其中，所述第一基站相位观测值和第二基站相位观测值均为地面基站输出的观测值，所述第一移动站相位观测值和第二移动站相位观测值均为空中移动站输出的观测值；分别计算所述第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值之间的第一双差相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值之间的第二双差相位观测值，根据所述第一双差相位观测值和第二双差相位观测值构建双差观测模型；根据所述第一模糊度和第二模糊度求解所述双差观测模型，根据求解得到的结果确定所述无人机的位置坐标。2.根据权利要求1所述的无人机定位方法，其特征在于，根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度的过程包括：根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率构建观测方程组；根据所述观测方程组确定所述第一频点对应的第一模糊度的表达式，以及第二频点对应的第二模糊度的表达式，根据所述第一模糊度和第二模糊度确定所述第一频点和第二频点所对应的模糊度宽巷解；根据所述模糊度宽巷解和观测方程组确定误差方程组，根据所述误差方程组求解所述第一模糊度和第二模糊度。3.根据权利要求2所述的无人机定位方法，其特征在于，所述观测方程组包括：其中，表示第一相位观测值，表示第二相位观测值，P1表示第一码观测值，P2表示第二码观测值，f1表示第一频率，f2表示第二频率，u表示电离层影响因子，N1表示第一模糊度，N2表示第二模糊度。4.根据权利要求3所述的无人机定位方法，其特征在于，所述第一模糊度的表达式为：所述第二模糊度的表达式为：其中，所述模糊度宽巷解为：5.根据权利要求2至4任一项所述的无人机定位方法，其特征在于，所述误差方程组包括：其中，表示第一频点的载波误差，表示第二频点的载波误差，表示第一频点的伪距误差，表示第二频点的伪距误差，λ1表示第一频点对应的第一载波相位波长，λ2表示第二频点对应的第二载波相位波长，c表示光速，表示第一相位观测值，表示第二相位观测值，P1表示第一码观测值，P2表示第二码观测值，u表示电离层影响因子，N1表示第一模糊...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡科，范波，李博，钟新星，董雨，
申请(专利权)人：广州比逊电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44