一种多连杆式抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多连杆式抓取装置，包括由电机驱动的飞轮和依次铰接的连杆I、摆杆、连杆Ⅱ、导杆、连杆Ⅲ、拉杆；其中摆杆有三个铰接点，第一铰接点与连杆I的一端相连，第二铰接点与连杆Ⅱ相连，第三铰接点固定；且连杆Ⅰ另一端铰接在飞轮边缘上；导杆与滑块配合，连杆Ⅲ由电机驱动，电机安装在连杆Ⅲ与导杆的铰接点上；拉杆一端与连杆Ⅲ铰接，拉杆另一端固接在抓取机构的固定板上。本实用新型专利技术摆杆为三角形支架或三连杆机构，可通过更换摆杆铰接点的位置获取抓取机构不同的移动距离；飞轮作为驱动件，增强了系统的受载能力；抓取机构由电动伸缩杆驱动，其机械手可以根据被抓取物体设计成不同的形状，满足抓取需要。

【技术实现步骤摘要】
一种多连杆式抓取装置
本技术属于机械领域，涉及一种多连杆式抓取装置。
技术介绍
连杆传动装置以传动平稳和使用噪音较小的特点，使其被使用的越来越广泛，但是大部分传动机构末端执行元件的运动幅值较小，难以实现长距离移动，如抓取装置。而且大部分传动机构结构较复杂，部分构件如曲柄等受载较大。
技术实现思路
为了解决上述现有技术问题，本技术在于提供一种多连杆式抓取装置，该装置主要有多连杆机构和抓取机构组成，可实现对不同形状物体的抓取。 本技术采用的技术方案如下: 一种多连杆式抓取装置，包括由电机驱动的飞轮和依次铰接的连杆1、摆杆、连杆I1、导杆、连杆II1、拉杆；其中摆杆有三个铰接点，第一铰接点与连杆I的一端相连，第二铰接点与连杆II相连，第三铰接点铰接在机架上；且连杆I另一端铰接在飞轮边缘上；所述的导杆与滑块配合，所述的连杆III由电机驱动，电机安装在连杆III与导杆的铰接点上；拉杆一端与连杆III铰接，拉杆另一端固接在抓取机构的固定板上。 所述的抓取机构包括伸缩杆、导块1、拉杆、固定板、导块II和机械手，所述的伸缩杆与导块I固接，伸缩杆安装在竖直导向槽内；机械手与导块II固接，导块II安装在固定板上的水平导向槽内；所述导块1、拉杆与导块II组成平行四边形机构。 所述机械手下端为平板形，用于抓取平端面类物体，上部为V形结构，用于抓取圆柱形物体。 所述的机械手的形状与被抓物体的形状一致，可以根据被抓取物体更换成不同形状的机械手。 所述飞轮由伺服电机驱动，带有增量式编码器。 所述摆杆为三角杆机构或三连杆机构。 所述导杆与滑块配合，所述滑块有2个，对心安装在机架上，采用带保持架的滚珠式或滚柱式； 各杆件的长度尺寸根据需求而定，最长可达几十米。 本技术的工作过程如下: 当飞轮运动时，驱动连杆机构带动抓取机构上下运动，飞轮由伺服电机驱动，带有增量式编码器，可以通过数脉冲的方式精确控制抓取机构到达要求的位置。进而伸缩杆驱动导块I带动平行四边形机构沿水平导向槽运动，进而带动安装在导块II上的机械手沿水平方向进行开合动作。动作完成后，电机带动飞轮反向运转，进而将物体提升起来，完成物体的搬运工作。在抓取物体时，连杆III可带动抓取机构在空间内进行位置调节。 本技术的主要优点在于: 1、本技术摆杆为三角形支架或三连杆机构，可通过更换摆杆铰接点的位置获取抓取机构不同的移动距离； 2、本技术采用飞轮作为驱动件，增强了系统的受载能力； 3、本技术抓取机构由电动伸缩杆驱动，其机械手可以根据被抓取物体设计成不同的形状，满足抓取需要； 4、本技术结构简单，便于安装，可实现系统的快速搭建，采用平行四边形机构控制机械手的开合，操作平稳； 5、本技术具有3个自由度，可驱动抓取机构在空间内进行位置调整，以便顺利抓取物体。 【附图说明】 图1为本技术的整体结构示意图； 图2为本技术抓取机构的结构示意图。 图中，1、飞轮；2、驱动电机；3、连杆I ;4、摆杆；5、连杆II ;6、滑块；7、导杆；8、抓取机构；801、伸缩杆；802、导块I ;803、拉杆；804、固定板；805、导块II ;806、机械手;9、连杆III ；10拉杆。 【具体实施方式】 下面结合说明书附图对本技术做进一步说明。 如图1所示，为本技术的结构示意图。连杆I 3 —端铰接在飞轮I边缘上，另一端与摆杆4铰接在一起；连杆II 5 一端与摆杆4铰接，摆杆4的另一铰接点与机架相连，可通过改变该铰接点的位置来改变抓取机构8的最大移动距离；摆杆4为三角杆机构或三连杆机构，大大增强了结构的刚度和强度； 导杆7—端与连杆III 9铰接，另一端与连杆II 5铰接，导杆7可在滑块内滑动；为保证导杆的刚度需求，滑块6有2个，对心安装在机架上；滑块6采用带保持架的滚珠式或滚柱式，其安装距离通过综合抓取机构的运动行程和导杆的长度确定； 连杆III9铰接在导杆7上，连杆III9由电机驱动，电机安装在连杆III9与导杆的铰接点上；连杆III 9与拉杆10铰接，拉杆10固接在抓取机构的固定板上；连杆III 9可带动抓取机构作空间运动，以便抓取机构调节到最合适的位置抓取物体。 如图2所示为本技术抓取结构的示意图。伸缩杆与导块I 802固接，伸缩杆501安装在固定板804的竖直导向槽内，可在导向槽内伸缩；机械手与导块II 805固接，导块II 805安装在固定板上的水平导向槽内，导块II 805可沿水平导向槽滑动；所述导块 I802、拉杆803与导块II 805组成平行四边形机构。 本技术的工作过程如下: 当飞轮运动时，驱动连杆机构带动抓取机构上下运动，飞轮由伺服电机驱动，带有增量式编码器，可以通过数脉冲的方式精确控制抓取机构到达要求的位置。进而伸缩杆驱动导块I 802带动平行四边形机构沿水平导向槽运动，进而带动安装在导块II 805上的机械手沿水平方向进行开合动作。动作完成后，电机带动飞轮反向运转，进而将物体提升起来，完成物体的搬运工作。在抓取物体时，连杆III 9可带动抓取机构在空间内进行位置调节。 机械手下端为平板形，用于抓取平端面类物体，上部为V形结构，用于抓取圆柱形物体，也可以根据被抓取物体更换成不同形状的机械手；各杆件的长度尺寸根据需求而定以适应不同的搬运距离要求。 在设计时合理选择伸缩杆的行程，使其处于最大拉伸长度时导杆I仍位于图2中虚线的上方。 上述虽然结合附图对本专利技术的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本专利技术保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本专利技术的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本专利技术的保护范围以内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多连杆式抓取装置，其特征在于：包括由电机驱动的飞轮和依次铰接的连杆I、摆杆、连杆Ⅱ、导杆、连杆Ⅲ、拉杆；其中摆杆有三个铰接点，第一铰接点与连杆I的一端相连，第二铰接点与连杆Ⅱ相连，第三铰接点铰接在机架上；且连杆Ⅰ另一端铰接在飞轮边缘上；所述的导杆与滑块配合，所述的连杆Ⅲ由电机驱动，电机安装在连杆Ⅲ与导杆的铰接点上；拉杆一端与连杆Ⅲ铰接，拉杆另一端固接在抓取机构的固定板上。

【技术特征摘要】
1.一种多连杆式抓取装置，其特征在于:包括由电机驱动的飞轮和依次铰接的连杆1、摆杆、连杆I1、导杆、连杆II1、拉杆；其中摆杆有三个铰接点，第一铰接点与连杆I的一端相连，第二铰接点与连杆II相连，第三铰接点铰接在机架上；且连杆I另一端铰接在飞轮边缘上；所述的导杆与滑块配合，所述的连杆III由电机驱动，电机安装在连杆III与导杆的铰接点上；拉杆一端与连杆III铰接，拉杆另一端固接在抓取机构的固定板上。2.如权利要求1所述的多连杆式抓取装置，其特征在于:所述的抓取机构包括伸缩杆、导块1、拉杆、固定板、导块II和机械手，所述的伸缩杆与导块I固接，伸缩杆安装在固定板的竖直导向槽内；机械手与导块II固接，导块II安装在固定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永成，李运厂，孟杰，蒋克强，张永生，孙昊，隋吉超，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37