一种码坯机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种码坯机器人系统，包括码坯机器人，所述码坯机器人具有用于抓取砖坯并进行码放的抓坯装置；连接所述抓坯装置的配重装置，用于增加抓坯装置的抓取重量；机座，具有用于支承所述配重装置和码坯机器人的水平架体；其中，所述水平架体包括：中间承载架体，其上安装码坯机器人及其配重装置；分别从所述中间承载架体的两端向相反方向垂直延伸出的用于增加水平架体平衡性能的两个配重架体，其中一个配重架体与中间承载架体围出抓坯装置的抓坯区域，所述抓坯区域内安置用于输送砖坯的输送机。本发明专利技术通过设置配重装置来增加码坯机器人的抓取重量，从而使码坯机器人应用于大产量的生产线上，节约成本。

【技术实现步骤摘要】
—种码坯机器人系统
本专利技术涉及码坯机器人领域，尤其涉及一种码坯机器人系统。 技术背景 在砖瓦生产线上，码坯机器人由于工作平稳、速度快以及精度高等优点而被广泛应用，但是码坯机器人本身对抓取重量有要求，每次抓取的砖坯重量不能超过其允许的标准，从而限制了码坯机器人的产量，因此码坯机器人目前还没有应用在大产量生产线上；同时，由于码坯机器人自身的臂展被限制在一定的范围内，造成码坯机器人只能在固定的工作范围内作业，而目前码坯机器人都是固定在直线型机座上作业，这种直线型机座还会占用码坯机器人的一部分工作区间，从而使码坯机器人的工作所需臂展范围变大，每次抓取重量少，这就增加了用户的投资成本，造成产能的浪费。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的问题，提供一种码坯机器人系统，通过设置配重装置平衡抓坯装置自身重量以及抓坯装置抓取的额外砖坯重量来增加码坯机器人的抓取重量，通过近似Z字型的机座可减小抓手工作臂展，从而使码坯机器人抓取重量变大、工作周期变短，应用于大产量的生产线上，节约成本。 本专利技术提供了一种码坯机器人系统，包括码坯机器人，所述码坯机器人具有用于抓取砖坯并进行码放的抓坯装置；连接所述抓坯装置的配重装置，用于增加抓坯装置的抓取重量；机座，具有用于支承所述配重装置和码坯机器人的水平架体；其中，所述水平架体包括:中间承载架体，其上安装码坯机器人及其配重装置；分别从所述中间承载架体的两端向相反方向垂直延伸出的用于增加水平架体平衡性能的两个配重架体，其中一个配重架体与中间承载架体围出抓坯装置的抓坯区域，所述抓坯区域内安置用于输送砖坯的输送机。 优选的，所述配重装置包括:安装在中间承载架体上方的空心立柱，所述空心立柱内设置有连接抓坯装置的配重块，所述配重块用于平衡抓坯装置自身重量以及抓坯装置抓取的额外砖坯重量；通过第一回转机构与所述空心立柱转动连接的回转后臂；通过第二回转机构与所述回转后臂转动连接的回转前臂；其中，所述抓坯装置在水平方向移动时，可带动回转后臂和回转前臂在水平方向做适应性旋转，以便所述抓坯装置只受到配重块垂直向上的作用力。 优选的，所述第一回转机构为回转支撑，回转支撑的固定部分固定安装在空心立柱顶端，回转支撑的转动部分与回转后臂的一端固定连接；所述第二回转机构为圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的轴承外圈固定安装在所述回转后臂的另一端，所述回转前臂通过销轴固定连接圆锥滚子轴承的轴承内圈。 优选的，所述配重块的外壁上开设有多个环槽，所述环槽内均匀布置多个可沿空心立柱的内壁滑动的导向钢珠，相邻的导向钢珠之间设置有尼龙定位隔套。 优选的，所述抓坯装置包括:连接所述配重块的机架；固定在机架下方的至少两根横梁固定架，所述横梁固定架纵向平行设置；滑动连接在横梁固定架下方的多根横梁，多根横梁横向平行设置，每根横梁下方滑动连接有数个滑动抓手；其中，靠近待抓砖坯侧的一根横梁上安装有用于扶住待抓砖坯的扶坯机构。 优选的，所述扶还机构包括:两个扶还气缸，对称设置在所述靠近待抓砖还侧的一根横梁的两端，所述扶坯气缸的上端固定在所述横梁上，下端具有伸缩杆；固定连接在伸缩杆下端的用于扶住待抓砖坯的扶坯板，所述扶坯板上间隔设置有若干加固板。 特别的，在两根所述横梁固定架的中心连线上设置有两个中心限位机构，所述两个中心限位机构对称设置，每个所述中心限位机构的一端固定在机架上，另一端与位于中间的横梁连接。 优选的，所述横梁有偶数根，所述中心限位机构的另一端与位于中间的两根横梁滑动连接，所述中心限位机构包括:其一端与机架固定连接的限位角件；固定连接在所述限位角件另一端的限位板，位于中间的两根横梁与限位板滑动连接。 优选的，所述限位板的中间开设连接孔，限位角件的另一端通过所述连接孔与限位板固定连接；所述限位板的两侧对称开设有两个限位长槽孔，每个限位长槽孔内设置一根可在其内滑动的限位导柱，中间的两根横梁分别连接一根限位导柱。 或者，所述横梁有奇数根，所述中心限位机构的另一端与位于中间的一根横梁固定连接。 本专利技术的有益效果体现在以下方面: 1、本专利技术工作稳定，结构简单，节能耐用，维护简单，寿命长； 2、本专利技术采用非直线型机座，使码坯机器人与抓坯区域和码坯区域之间的布局紧凑，从而使码坯机器人的活动范围减小，抓举力增强； 3、本专利技术采用配重装置，通过平衡码坯机器人的额外抓取重量来实现增加码坯机器人的抓取重量，从而提高生产效率，节约成本； 4、本专利技术的配重装置通过相连接的两个回转机构做适应性旋转，只平衡重力、没有水平方向的附加力，实现抓坯装置在水平方向的平稳运行； 5、本专利技术的抓坯装置上设置有扶坯机构，在抓起砖坯时将相邻的未被抓起的砖坯扶住，避免损坏砖还。 【附图说明】 图1是本专利技术码坯机器人系统的整体结构示意图； [0021 ]图2是图1所示的机座的俯视图； 图3a是本专利技术的配重装置的结构示意图； 图3b是本专利技术的第二回转机构的结构示意图； 图4是本专利技术的抓坯装置的主视图； 图5是图4所示的左视图； 图6是图4所示的俯视图； 图7是抓坯装置中的一根横梁处于待夹坯状态的示意图； 图8是扶坯机构的结构示意图； 图9是本专利技术具有偶数根横梁的中心限位机构的结构示意图。 附图标记说明:1_机座；11_水平架体；111-中间承载架体；112a、112b-配重架体；113_抓坯区域；114_码坯区域；12_竖直支撑架体；2_抓坯装置；21_机架；22_横梁固定架；221_压坯气缸；222_压坯架；23_横梁；231_直线导轨和滑块；232_防脱限位块；233-横向限位带；24_滑动抓手；25-扶还机构；251_扶还气缸；252_伸缩杆；253_扶还板；254-加固板；26_中心限位机构；261-限位角件；262_限位板；2621_限位长槽孔；263_限位导柱；264_纵向限位带；265_塑料限位块；266_纵向驱动气缸；28_固定抓手；29_抓手驱动气缸；291_横杆；292_缓冲弹簧；3_配重装置；31_空心立柱；32_配重块；33_回转后臂；34_回转前臂；35_回转支撑；36_圆锥滚子轴承；361_轴承座；362_轴承外圈；363_轴承内圈；364_销轴；37_支撑轮；38_钢丝绳；4_机械臂；5_输送机。 【具体实施方式】 本专利技术码坯机器人系统通过增加配重装置以及对机座进行改进，增加了码坯机器人的抓取重量，从而使码坯机器人应用于大产量的生产线上。下面结合具体结构详细叙述本专利技术。 如图1所示，本专利技术码坯机器人系统包括:机座I ;安装在机座I上方的码坯机器人和配重装置3 ;其中，配重装置3与码坯机器人连接，用于增加码坯机器人的抓取重量。 其中，码坯机器人包括:用于抓取砖坯并进行码放的抓坯装置2 ;连接抓坯装置2的机械臂4 ;分别连接抓坯装置2和机械臂4的伺服驱动装置。电气控制装置给伺服驱动装置发出控制指令，收到指令的伺服驱动装置驱动抓坯装置2和机械臂4在指定的空间按照一定的运动轨迹运动，如图2所示，抓坯装置2先移动到抓坯区域113的上方，此时输送机5也将被抓砖还输送到抓还区域113处,使被抓砖还位于抓还装置2的正下方,然后抓还装置2向下运动进行抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码坯机器人系统，包括码坯机器人，所述码坯机器人具有用于抓取砖坯并进行码放的抓坯装置，其特征在于，还包括：连接所述抓坯装置的配重装置，用于增加抓坯装置的抓取重量；机座，具有用于支承所述配重装置和码坯机器人的水平架体；其中，所述水平架体包括：中间承载架体，其上安装码坯机器人及其配重装置；分别从所述中间承载架体的两端向相反方向垂直延伸出的用于增加水平架体平衡性能的两个配重架体，其中一个配重架体与中间承载架体围出抓坯装置的抓坯区域，所述抓坯区域内安置用于输送砖坯的输送机。

【技术特征摘要】
1.一种码坯机器人系统，包括码坯机器人，所述码坯机器人具有用于抓取砖坯并进行码放的抓坯装置，其特征在于，还包括: 连接所述抓坯装置的配重装置，用于增加抓坯装置的抓取重量； 机座，具有用于支承所述配重装置和码坯机器人的水平架体； 其中，所述水平架体包括: 中间承载架体，其上安装码坯机器人及其配重装置； 分别从所述中间承载架体的两端向相反方向垂直延伸出的用于增加水平架体平衡性能的两个配重架体，其中一个配重架体与中间承载架体围出抓坯装置的抓坯区域，所述抓坯区域内安置用于输送砖坯的输送机。2.根据权利要求1所述的码坯机器人系统，其特征在于，所述配重装置包括: 安装在中间承载架体上方的空心立柱，所述空心立柱内设置有连接抓坯装置的配重块，所述配重块用于平衡抓坯装置自身重量以及抓坯装置抓取的额外砖坯重量； 通过第一回转机构与所述空心立柱转动连接的回转后臂； 通过第二回转机构与所述回转后臂转动连接的回转前臂； 其中，所述抓坯装置在水平方向移动时，可带动回转后臂和回转前臂在水平方向做适应性旋转，以便所述抓坯装置只受到配重块垂直向上的作用力。3.根据权利要求2所述的码坯机器人系统，其特征在于， 所述第一回转机构为回转支撑，回转支撑的固定部分固定安装在空心立柱顶端，回转支撑的转动部分与回转后臂的一端固定连接； 所述第二回转机构为圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的轴承外圈固定安装在所述回转后臂的另一端，所述回转前臂通过销轴固定连接圆锥滚子轴承的轴承内圈。4.根据权利要求3所述的码坯机器人系统，其特征在于，所述配重块的外壁上开设有多个环槽，所述环槽内均匀布置多个可沿空心立柱的内壁滑动的导向钢珠，相邻的导向钢珠之间设置有尼龙定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张为群，
申请(专利权)人：山东聚祥机械有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37