本发明专利技术公开了水下滑翔机浮力驱动装置，包括滑翔机壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；内油囊装在滑翔机壳体内，外油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。本发明专利技术的有益效果是：通过控制内外油囊交替充盈来达到控制滑翔机在水中沉浮的目的，结构简单，安全可靠。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了水下滑翔机浮力驱动装置，包括滑翔机壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；内油囊装在滑翔机壳体内，外油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。本专利技术的有益效果是：通过控制内外油囊交替充盈来达到控制滑翔机在水中沉浮的目的，结构简单，安全可靠。【专利说明】水下滑翔机浮力驱动装置
本专利技术涉及一种水下滑翔机浮力驱动装置。
技术介绍
水下滑翔机是上世纪90年代发展起来一种适合远距离操作、续航力持久的新型水下无人航行器，其在海洋水文资料探测和军事方面应用相当广泛。水下滑翔机具有使用方便、灵活、可遥控、可重复使用等特点，既可实现水平面测量，也可完成垂直面测量，用于海洋环境监测可有效提高海洋环境的空间和时间观测密度，水下滑翔机在水下的沉浮运动是巧妙地将物体的重力和浮力转化为前进驱动力，只提供很少的能量即可实现长时序和大纵深作业。浅海水下滑翔机浮力装置大部分采用步进电机带动液压缸的活塞做往复运动，从而使油液吸出或排出油囊，受步进电机功率及液压缸密封等条件限制，其工作深度一般不超过200m，严重影响了工作性能，所以急需一种专业的滑翔机浮力驱动装置。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种水下滑翔机浮力驱动装置。 为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是:水下滑翔机浮力驱动装置，包括滑翔机壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；内油囊装在滑翔机壳体内，夕卜油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。 作为优选，内油囊由丁腈橡胶制成。 作为优选，外油囊由丁腈橡胶制成。 作为优选，油泵为柱塞泵。 作为优选，泵电机为伺服电机。 本专利技术的有益效果是:通过控制内外油囊交替充盈来达到控制滑翔机在水中沉浮的目的，结构简单，安全可靠。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和【具体实施方式】对本专利技术作进一步详细的说明。 图1是本专利技术水下滑翔机浮力驱动装置实施例的结构示意图。 图2是本专利技术水下滑翔机浮力驱动装置实施例的浮力驱动原理图。 图中，1-泵电机，2-油泵，3-导油管，4-外油囊，5-拉杆，6-电磁阀，7-内油囊， 8-支撑圆盘，9-壳体。 【具体实施方式】 图1是一种水下滑翔机浮力驱动装置，由滑翔机壳体9、机架、油泵2、泵电机1、电磁阀6、油路、内油囊6和外油囊4组成。 机架由拉杆5和多个支撑圆盘连接构成，机架置于滑翔机壳体9内。油泵2、泵电机1、电磁阀6、油路、内油囊6均安装在滑翔机壳体9内的机架上，外油囊4则安装并暴露在机壳9的外部。油泵2通过油路分别与内油囊6和外油囊4连接，油泵2由泵电机I驱动将内油囊6中储存的油打到外油囊4中。内油囊6和外油囊4之间还以导油管3连通并设有电磁阀6控制导油管3的通闭。 内油囊6和外油囊4都用丁腈橡胶制成。 油泵2为柱塞泵。 本实施例由泵电机驱动油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，内油囊和外油囊之间设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭，使浮力在正浮力和负浮力之间转换，从而实现滑翔机的上升和下沉，原理如图2所示。 在图2中，泵电机通过减速器驱动柱塞泵把内油囊的油打到外油囊，并用单向电磁阀保证油不会回流，由于外油囊4装在滑翔机的机壳外面且暴露于海水中，外油囊充油量的增加，加大了排水体积，使得滑翔机的浮力增加，当浮力大于重力时滑翔机开始上升。回油时，只要打开回油路上的电磁阀，外油囊中的油在外部的海水压力作用下自动流回流到内油囊，实现排水体积的减小，使水下滑翔机浮力减小，当浮力小于其重力时滑翔机下沉。由此滑翔机完成了上升与下降的运动过程。 泵电机I为伺服电机。 滑翔机通过检测油囊体积变化量算出自身浮力变化，以此控制自身净浮力。油量检测装置是将内油囊放在一个密封气罐内，内油囊体积变化导致气罐内压力变化，通过压力传感器检测气罐压力可得内油囊的体积变化。由于外油囊体积的增加或减少相应等于内油囊体积的减少或增加，这样可得到滑翔机整体浮力变化情况，有利于主控模块对浮力的精确控制。 以上所述的本专利技术实施方式，并不构成对本专利技术保护范围的限定。任何在本专利技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的权利要求保护范围之内。【权利要求】1.水下滑翔机浮力驱动装置，其特征在于:包括滑翔机壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；所述内油囊装在滑翔机壳体内，所述外油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；所述油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，所述泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；所述内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。2.根据权利要求1所述的水下滑翔机浮力驱动装置，其特征在于:所述内油囊由丁腈橡胶制成。3.根据权利要求1所述的水下滑翔机浮力驱动装置，其特征在于:所述外油囊由丁腈橡胶制成。4.根据权利要求1所述的水下滑翔机浮力驱动装置，其特征在于:所述油泵为柱塞泵。5.根据权利要求1所述的水下滑翔机浮力驱动装置，其特征在于:所述泵电机为伺服电机。【文档编号】B63G8/22GK104229105SQ201410524223【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年9月18日 优先权日:2014年9月18日 【专利技术者】牛阿丽 申请人:青岛远创机器人自动化有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
水下滑翔机浮力驱动装置，其特征在于：包括滑翔机壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；所述内油囊装在滑翔机壳体内，所述外油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；所述油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，所述泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；所述内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：牛阿丽，
申请(专利权)人：青岛远创机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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