具有用于供应管线束的电接口的工业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种工业机器人，具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，这些节肢通过电驱动器运动，这些电驱动器通过供应管线束供给电能，其中一个节肢被设置为摇臂（5），至少一个其他节肢被设置为悬臂（6），该悬臂具有臂壳体（9），用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴（A）可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体（10），手部基础壳体支承至少两个构成机器人臂的手部节肢（14a，14b）的其他节肢，其中，供应管线束（30）具有通过臂壳体引导的第一束段（31）和沿摇臂引导的第二束段（32），在臂壳体中设有电接口（33），用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种工业机器人，具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，这些节肢通过电驱动器运动，这些电驱动器通过供应管线束供给电能，其中一个节肢被设置为摇臂（5），至少一个其他节肢被设置为悬臂（6），该悬臂具有臂壳体（9），用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴（A）可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体（10），手部基础壳体支承至少两个构成机器人臂的手部节肢（14a，14b）的其他节肢，其中，供应管线束（30）具有通过臂壳体引导的第一束段（31）和沿摇臂引导的第二束段（32），在臂壳体中设有电接口（33），用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接。【专利说明】具有用于供应管线束的电接口的工业机器人
本技术涉及一种工业机器人，其具有机器人臂，机器人臂包括多个通过关节相连接的节肢，这些节肢借助于电驱动器运动，通过供应管线束向这些电驱动器供给电能，将其中一个节肢设置为摇臂，并将至少一个其他的节肢设置为悬臂，在此，悬臂具有臂壳体，用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体，其支承至少两个构成机器人臂的手部节肢的其他节肢。
技术介绍
在专利文献EP2024144B1中公开了一种工业机器人，其具有机器人手驱动装置，该装置具有多个设置在机器人的悬臂中的驱动电机，驱动电机带有驱动轴，用以驱动悬臂的机器人手，在此，将至少一个驱动电机相对于至少一个其他的驱动电机沿轴向方向向前错位地设置在机器人手上，并且将驱动电机的驱动轴构造为彼此平行伸展的直轴，它们在前端结束于基本相同的轴向高度，在此设有三个驱动轴，其中位于中间的驱动电机的驱动轴相对于位于侧面的两个驱动电机的驱动轴的间距小于彼此相邻的一对彼此轴向错开的驱动电机的电机壳体的半径之和。 专利文献DE102007056774A1中描述了一种工业机器人，其具有:摇臂；围绕第一转动轴可摆动地支承在摇臂上的臂，该臂具有第二转动轴，该臂的前部可以通过第二转动轴关于该臂的后部扭转，在此，该臂具有用于管线设置的输出口；手部，其围绕第三转动轴可摆动地支承在臂上，该手部具有用于管线设置的输入口，其中，位于输出口和第三转动轴之间的臂的第一侧边长度相对于位于第三转动轴和输入口之间的手部的第二侧边长度的长度比在1.0至2.0之间。 为了避免管线设置的狭紧的弯曲，要为管线设置提供尽可能大的弯曲半径。但是，太大的弯曲半径意味着要显著增加干扰轮廓。因此在这里设置为，允许为管线设置提供最大可能的弯曲半径。但是为了不会由于管线设置的明显超出机器人的轮廓向外突出的部分而增加干扰轮廓，提出:相比于目前已知的解决方案明显增加手部的侧边长度。现在，为了使管线设置保持较大的弯曲半径，使臂部和手部之间的转动轴位于臂部的输出口和手部的输入口之间的中间区域中，由此实现了管线设置的最大可能的弯曲半径，并且同时机器人的轮廓基本上使得管线设置的走向沿其弯曲半径实现，从而使机器人的干扰轮廓基本上不会由于管线设置的从机器人轮廓突出的部分而增加。位于输出口和第三转动轴之间的臂部的第一侧边长度与位于第三转动轴和输入口之间的手部的第二侧边长度的长度比将使得在关于具有最大弯曲半径的管线设置的无干扰引导要求和关于带有附件(例如管线设置本身)的机器人的最小干扰轮廓要求之间获得最优的匹配。该长度比特别是可以在1.2至1.6之间的范围内。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种改进的工业机器人。本技术的目的特别在于提出一种能够更好地引导供应管线的工业机器人，在这种工业机器人中特别是能够以简单的方式在机器人臂的摇臂上安装和/或从其上拆除悬臂。 本技术的目的通过一种工业机器人来实现，其具有机器人臂，机器人臂包括多个通过关节相连接的节肢，这些节肢借助于电驱动器运动，通过供应管线束向这些电驱动器供给电能，其中将一个节肢设置为摇臂，并将至少一个其他的节肢设置为悬臂，在此，悬臂具有臂壳体，用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体，其支承着至少两个构成机器人臂的手部节肢的其他节肢，在此，供应管线束包括被引导通过臂壳体的第一束段和沿摇臂引导的第二束段，在臂壳体中设有电接口，用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接。 根据本技术，所述电接口具有至少一个可松脱的插拔连接件，该插拔连接件具有第一插拔连接部，该第一插拔连接部与第一束段的连接端电连接并机械地固定在臂壳体上；和与该第一插拔连接部互补并能够与其分离的第二插拔连接部，该第二插拔连接部与第二束段的连接端电连接。 根据本技术，具有设置在臂壳体的中空空间中并固定在其中的保持件，第一插拔连接部固定在该保持件上。 根据本技术，保持件具有至少一个夹子，利用这些夹子将第一束段和/或第二束段机械地固定在该保持件上。 根据本技术，臂壳体具有通孔，沿摇臂引导的第二束段穿过该通孔进入臂壳体的中空空间中。 根据本技术，通孔设置在臂壳体的面向摇臂的一侧上。 根据本技术，臂壳体具有配属于所述通孔、特别是环绕所述通孔的连接法兰，至少一个用来固定第二束段的电缆直通接头通过该连接法兰在外面可松脱地固定在臂壳体上。 根据本技术，臂壳体具有可以由盖封闭的安装孔，通过该安装孔可以接近所述电接口，特别是插拔连接件和/或至少一个夹子，以使第一束段和第二束段电和/或机械地连接或分开。 根据本技术，将安装孔设置在臂壳体的背向摇臂的一侧上，特别是与通孔相对地设置在臂壳体上。 根据本技术，工业机器人具有用于将悬臂、特别是臂壳体与摇臂相连接的转动关节轴承，其为了能够拆卸悬臂而与驱动悬臂的传动装置一起作为摇臂的结构单元设置成在一侧可松脱的。 工业机器人是执行机器，其装备有用于处理和/或加工对象的工具，并通过其关节对多个运动轴例如关于方向、位置和工作流程可编程。 工业机器人具有机器人臂和可编程控制器(控制装置)，该控制器在运行期间控制或调节工业机器人的运动路线，由此通过特别是电驱动器使一个或多个可自动或手动调节的节肢(机器人轴)运动，在此由控制器控制或调节驱动器。 机器人臂可以包括支架和通过第一关节相对于该支架可转动地支承的转盘，摇臂通过另外的关节可摆动地支承在转盘上。在此在摇臂一侧通过其他的节肢使悬臂可摆动地支承在摇臂上。悬臂支承机器人手，在此，悬臂和/或机器人手可以具有多个另外的节肢。根据机器人臂的结构设计，可以通过机械地固定止挡件或在控制技术上利用软件开关来限制一个或多个关节或机器人手的可能的转动运动。 具有多个通过关节相连接的节肢的机器人臂可以是具有多个依次串接设置的节肢和关节的曲臂机器人，特别是可以将机器人臂设计为六轴曲臂机器人。 供应管线束具有被引导通过臂壳体的第一束段和沿摇臂引导的第二束段，在臂壳体中设有电接口，用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接，由此可以通过简单的方法将悬臂安装在工业机器人的摇臂上。特别是可以用新的、功能良好的悬臂简单、快速地替换已磨损和/或损坏的悬臂。此外还可以有选择地在机器人臂的摇臂上简单、快速地实现更换不同类型的悬臂。而且还可以不再需要耗本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人，具有机器人臂(2)，该机器人臂具有多个通过关节相连接的节肢，这些节肢借助于电驱动器运动，通过供应管线束向这些电驱动器供给电能，将其中一个节肢设置为摇臂(5)，并将至少一个其他节肢设置为悬臂(6)，其中，所述悬臂(6)具有： 臂壳体(9)，用以将所述悬臂(6)可摆动地支承在所述摇臂(5)的一侧，以及 围绕臂轴(A)可转动地支承在所述臂壳体(9)上的手部基础壳体(10)，该手部基础壳体支承至少两个构成所述机器人臂(2)的手部节肢(14a，14b)的其他节肢， 其特征在于，所述供应管线束(30)具有通过所述臂壳体(9)引导的第一束段(31)和沿所述摇臂(5)引导的第二束段(32)，并在所述臂壳体(9)中设有电接口(33)，该电接口(33)用于使所述第一束段(31)和所述第二束段(32)彼此可分离地相互电连接。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：沃尔夫冈·迈耶，赖纳·克伦巴赫尔，约阿希姆·马克特，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：新型
国别省市：德国;DE