驱动机构及机器人制造技术

根据本实用新型专利技术的驱动机构及机器人，能够保持洁净环境的清洁度的同时冷却驱动源。本实用新型专利技术实施方式涉及的驱动机构具备驱动源、内部空间、供气扇、以及排气扇。所述内部空间容纳所述驱动源。所述供气扇向所述内部空间供气。所述排气扇从所述内部空间排气。另外，所述驱动机构利用由所述供气扇和所述排气扇产生的气流，将所述内部空间的内压维持得比所述内部空间外的气压低。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】根据本技术的驱动机构及机器人，能够保持洁净环境的清洁度的同时冷却驱动源。本技术实施方式涉及的驱动机构具备驱动源、内部空间、供气扇、以及排气扇。所述内部空间容纳所述驱动源。所述供气扇向所述内部空间供气。所述排气扇从所述内部空间排气。另外，所述驱动机构利用由所述供气扇和所述排气扇产生的气流，将所述内部空间的内压维持得比所述内部空间外的气压低。【专利说明】驱动机构及机器人
本技术涉及驱动机构及机器人。
技术介绍
以往，在液晶面板显示器的生产线中，已知搬运构成原材料的玻璃基板的基板搬运用机器人(例如，参照专利文献I)。为了防止由尘埃(以下，记载为“微粒”)等引起的产品的品质下降，该机器人被置于所谓洁净室的内部这样的洁净环境下。 另外，为了保持这种清洁环境的清洁度，机器人所具有的臂部的驱动源通常被罩等覆盖，形成防止来自机器人内部的微粒的飞散的构造。 专利文献1:日本特开2002 - 93881号公报
技术实现思路
本技术要解决的问题 然而，在上述的以往技术中，存在保持清洁环境的清洁度的同时对驱动源进行冷却的基础上进一步进行改善的余地。 具体而言，由于驱动源如上所述被罩等覆盖，因此存在所产生的热难以放出这样的问题。关于该问题，可以考虑使空气从配置有驱动源的内部空间向外部放出，但需要一并抑制来自机器人内部的微粒的飞散。 本技术实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能够保持洁净环境的清洁度的同时对驱动源进行冷却的驱动机构及机器人。 为解决技术问题的方法 本技术实施方式的一个方式涉及的驱动机构包括驱动源、内部空间、供气扇、以及排气扇。所述内部空间容纳所述驱动源。所述供气扇向所述内部空间供气。所述排气扇从所述内部空间排气。另外，所述驱动机构利用由所述供气扇和所述排气扇产生的气流，将所述内部空间的内压维持得比所述内部空间外的气压低。 技术效果 根据本技术实施方式的一个方式，能够保持洁净环境的清洁度的同时冷却驱动源。 【专利附图】【附图说明】 图1是第一实施方式涉及的机器人的立体示意图。 图2A是第一关节部周边的王视不意图。 图2B是第一关节部周边的侧视示意图。 图2C是表不供气扇和排气扇的关系的一例的图。 图3A是表示空气的流动的第一关节部周边的俯视透视图。 图3B是表示空气的流动的第一关节部周边的侧视透视图。 图3C是表示工件位于比第一关节部更靠下方位置的状态的示意图。 图4A是第一变形例涉及的第一关节部周边的主视示意图。 图4B是第二变形例涉及的第二关节部周边的主视示意图。 图5是第二实施方式涉及的机器人的立体示意图。 【具体实施方式】 以下，参照附图，对本技术公开的驱动机构和机器人的实施方式进行详细说明。此外，本技术不限于以下所示的实施方式。 另外，在下面，以机器人是搬运作为被搬运物的玻璃基板的搬运机器人的情况为例进行说明。另外，对于被搬运物，记载为“工件”。另外，在下面，有时将“构成机械构造并且相互能够相对运动的各个刚体要素”记载为“连杆”，将该“连杆”记载为“臂”。 另外，在使用图1至图4B的说明中，对以单连杆式机器人为例的第一实施方式进行说明，在使用图5的说明中，对以双连杆式机器人为例的第二实施方式进行说明。 (第一实施方式) 首先，使用图1对第一实施方式涉及的机器人I的结构进行说明。图1是第一实施方式涉及的机器人I的立体示意图。此外，在下面，为了便于说明，设机器人I的旋转位置处于图1所示的状态，对机器人I的各部位的位置关系进行说明。 另外，为了使说明容易理解，在图1中，图示了包含将铅垂向上设为正方向、将铅垂向下设为负方向的Z轴的三维正交坐标系。因此，沿XY平面的方向指“水平方向”。以下的说明中使用的其他的附图中有时也示出了该正交坐标系。另外，在以下的说明中，将从X轴的正方向观察时规定为“正面”。 如图1所示，机器人I具备旋转机构10、升降臂部20、以及水平臂部30。 旋转机构10具备基台11和旋转台12。基台11例如被设置在地板等上。旋转台12以能够将旋转轴S作为中心进行旋转的方式安装在基台11的上部。旋转台12以作为铅垂轴的旋转轴S为中心进行旋转。通过该旋转台12旋转，升降臂部20和水平臂部30以旋转轴S为中心旋转。 升降臂部20是基端部被旋转台12的前端部支承、在前端部支承水平臂部30的部件。机器人I通过使该升降臂部20进行屈伸动作，将工件W在上下方向上搬运(参照图中的箭头101)。此外，机器人I可以构成为能够将大型的工件W在上下方向上搬运几米规模的大行程式机器人。 具体而言，升降臂部20具备支柱部21、第一关节部23、第一升降用臂24、第二关节部25、第二升降用臂26、以及第三关节部27。第一关节部23是本实施方式涉及的驱动机构D的一例，本技术的驱动设备使所连结的一对连杆中的一个连杆相对于另一个连杆相对旋转，对其细节在后面进行叙述。 支柱部21是从旋转台12的前端部沿铅垂方向竖立设置的连杆。此外，机器人I是具有一个这种支柱部21的单连杆式机器人。 第一升降用臂24的基端部经由第一关节部23与支柱部21的前端部连结。由此，第一升降用臂24以能够将作为水平轴的第一关节部23的关节轴“轴U1”作为中心进行旋转的方式被支承在支柱部21的前端部。 第二升降用臂26的基端部经由第二关节部25与第一升降用臂24的前端部连结。由此，第二升降用臂26以能够将作为水平轴的第二关节部25的关节轴“轴U2”作为中心进行旋转的方式被支承在第一升降用臂24的前端部。 水平臂部30经由第三关节部27与第二升降用臂26的前端部连结。由此，水平臂部30以能够将作为水平轴的第三关节部27的关节轴“轴U3”作为中心进行旋转的方式被支承在第二升降用臂26的前端部。如此，机器人I使用升降臂部20支承水平臂部30。 水平臂部30具备下侧臂单元31a和上侧臂单元31b。下侧臂单元31a具备伸缩臂部32a、手部33a、以及下侧支承部件34a。上侧臂单元31b具备伸缩臂部32b、手部33b、以及上侧支承部件34b。此外，由于上侧臂单元31b是与下侧臂单元31a大致相同的构成，因此，在此使用下侧臂单元31a的构成部件进行说明。 伸缩臂部32a的基端部被下侧支承部件34a支承，在前端部支承手部33a。手部33a用于载置工件W。下侧支承部件34a以能够将轴U3作为中心进行旋转的方式被支承在第二升降用臂26的前端部。另外，上侧支承部件34b的基端部被固定在下侧支承部件34a上。 然后，机器人I通过使该水平臂部30进行伸缩动作，将工件W在水平方向上搬运。例如，当机器人I位于图1所示的旋转位置时，机器人I使伸缩臂部32a、32b伸缩，而使工件W向X轴的正方向或负方向直线移动(参照图中的箭头102)。 此外，如上述的旋转机构10的旋转动作、升降臂部20的屈伸动作以及水平臂部30的伸缩动作根据来自控制装置5的指示来进行，所述控制装置5经由通信网络与机器人I连接。 控制装置5是进行机器人I的驱动控制的控制装置。例如，在机器人I的各关节部23、25、27上搭载有使所连结的一对臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动机构，其特征在于，具备：驱动源；内部空间，其容纳所述驱动源；供气扇，其向所述内部空间供气；以及排气扇，其从所述内部空间排气，利用由所述供气扇和所述排气扇产生的气流，将所述内部空间的内压维持得比所述内部空间外的气压低。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：浪江泰介，井上久哉，末吉智，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：新型
国别省市：日本;JP