碰撞缓解设备制造技术

一种碰撞缓解设备，包括：对象检测部，用于对出现在安装有碰撞缓解设备的自身车辆的前面的碰撞对象进行检测；驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免对象检测部所检测的碰撞对象与自身车辆之间的碰撞或缓解因该碰撞而对自身车辆造成的损坏；可靠性确定部，用于确定对象检测部的检测结果的可靠性；以及定时设置部，用于根据可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。

【技术实现步骤摘要】
碰撞缓解设备
本专利技术涉及一种用于避免车辆碰撞或缓解对车辆的碰撞损坏的碰撞缓解设备。
技术介绍
已知存在一种碰撞缓解设备，其使用传感器如相机或雷达检测出现在车辆周围的碰撞对象，并且进行驾驶辅助以避免与碰撞对象的碰撞或缓解因与碰撞对象的碰撞而造成的对车辆的损坏。这样的碰撞设备的问题在于：如果由于天气、周围亮度等而导致传感器的检测可靠性被降低，则可能虚假地检测到碰撞对象从而造成非必要地进行驾驶辅助。日本专利申请公开No.2012-48643描述了一种对象检测设备，其被配置成：仅当认为正在使用的传感器对碰撞对象的检测可靠性高时，才进行驾驶辅助以防止非必要地执行驾驶辅助。然而，存在即使当认为检测可靠性低时传感器仍能正确检测对象的可能性。示例性实施方式提供了一种碰撞缓解设备，包括：对象检测部，用于对出现在安装有碰撞缓解设备的自身车辆前面的碰撞对象进行检测；驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免对象检测部所检测的碰撞对象与自身车辆之间的碰撞或缓解因该碰撞而造成的对自身车辆的损坏；可靠性确定部，用于确定对象检测部的检测结果的可靠性；以及定时设置部，用于根据可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。根据该示例性实施方式，提供了一种能够抑制进行非必要的驾驶辅助而不阻止进行必要的驾驶辅助的碰撞缓解设备。根据包括附图和权利要求的以下描述，本专利技术的其他优点和特征会变得明显。附图说明在附图中：图1是示出了根据本专利技术实施方式的作为碰撞缓解设备的PCS(预防碰撞安全系统)的结构的框图；图2是示出了由PCS进行的碰撞对象检测处理的步骤的流程图；图3是示出了由PCS进行的生成融合数据的方法的步骤的流程图；图4是示出了由PCS进行的驾驶辅助启动处理的步骤的流程图；图5是用于说明术语“交叠率(lapratio)”的图；图6是用于说明术语“偏移量(offset)”的图；图7是示出了TTC映射表的示例的图；图8是示出了基准表的示例的图；图9是示出了校正表的示例的图；以及图10是示出了为每个不同的交叠率值限定基准阈值的基准表的示例的图。具体实施方式根据本专利技术实施方式的作为碰撞缓解设备的PCS(预防碰撞安全系统)1是安装在车辆(在下文中可以称为自身车辆)上的以下系统：当自身车辆与碰撞对象之间存在高的碰撞风险时，该系统通过进行驾驶辅助如发出警告或致动制动装置来避免自身车辆的碰撞或缓解对自身车辆的碰撞损坏。PCS1包括碰撞缓解控制器10、各种传感器20和控制对象30(参见图1)。传感器20包括相机传感器21、雷达传感器22、偏航率传感器23和车轮速度传感器24。在本实施方式中相机传感器21为能够测距的立体相机，从而使得可以基于所拍摄的图像来识别碰撞对象如行人、路障或车辆的形状以及距上述碰撞对象的距离。雷达传感器22朝着碰撞对象发射定向电磁波并且接收定向电磁波的反射形式以识别碰撞对象相对于自身车辆的位置及其形状和大小。偏航率传感器23检测自身车辆的转弯角速度。车轮速度传感器24检测车轮旋转速度作为自身车辆的速度。这些传感器20的检测结果被碰撞缓解控制器10接收。顺便提及，相机传感器21和雷达传感器22中的每一个以预定的周期(例如100ms)执行用于检测出现在自身车辆前面的碰撞对象的处理。碰撞缓解控制器10包括CPU11、ROM12和RAM13。碰撞缓解控制器10的CUP11根据从传感器20接收的检测结果执行存储在ROM12中的程序，从而进行随后说明的各种处理。碰撞缓解控制器10根据对碰撞对象的检测结果驱动控制对象30。控制对象30可以是制动装置、转向装置、用于驱动安全带装置的致动器和警告装置。PCS1使用相机传感器21或雷达传感器22识别在自身车辆前面的碰撞对象的类型(车辆、行人、自行车、摩托车等等)以及碰撞对象的相对位置、相对速度、大小和形状。PCS1还针对每个所检测到的碰撞对象基于该碰撞对象的相对位置和相对速度估算表示碰撞前的剩余时间的TTC(碰撞时间)。如果TTC达到操作阈值，则PCS1通过控制对象30进行各种驾驶辅助如生成警告信息、致动制动装置、干预车辆驾驶员的转向操作或收紧安全带。对于每种驾驶辅助而言，根据碰撞对象的类型、检测可靠性(相机传感器21或雷达传感器22对碰撞对象的检测可靠性)、自身车辆的状态(车辆状态)、自身车辆的行驶环境等对操作阈值进行可变的设置。PCS1设置操作阈值以使得与检测可靠性高时相比当检测可靠性低时启动驾驶辅助的启动定时较晚。接下来，将参照图2的流程图对碰撞对象检测处理进行说明。使用相机传感器21或雷达传感器22周期性地进行碰撞对象检测处理以检测出现在自身车辆前面的碰撞对象，并且确定每个所检测的碰撞对象的检测可靠性。碰撞对象检测处理始于步骤S100，其中碰撞缓解控制器10使雷达传感器22发射定向电磁波并且接收定向电磁波的反射形式。在后续步骤S105中，碰撞缓解控制器10基于所接收的定向电磁波的反射形式检测碰撞对象并且计算每个碰撞对象的相对位置(距自身车辆的距离以及相对于自身车辆的横向位置)。此外，碰撞缓解控制器10识别每个碰撞对象的大小和形状。此后处理进行至步骤S110。顺便提及，如果雷达传感器22尚未检测到曾经被检测到的碰撞对象，则只要雷达传感器22未能检测到该碰撞对象的连续循环的数目小于预定数目，碰撞缓解控制器10就通过插入表示该碰撞对象的过去相对位置的数据来估计该碰撞对象的当前相对位置。在步骤S110中，碰撞缓解控制器10根据所接收的定向电磁波的反射形式的强度来确定雷达可靠性(雷达传感器22对碰撞对象的检测可靠性)。在后续步骤S115中，碰撞缓解控制器10接收由相机传感器21拍摄的图像，然后处理进行至步骤S120。在步骤S120中，碰撞缓解控制器10对所拍摄的图像执行图像处理以提取出现碰撞对象的区域，并且计算每个碰撞对象的相对位置(距自身车辆的距离以及相对于自身车辆的方向)。此外，碰撞缓解控制器10识别每个碰撞对象的大小和形状，并且通过模式匹配等确定每个碰撞对象的类型。此后，处理进行至步骤S125。顺便提及，如果相机传感器21尚未检测到曾经检测到的碰撞对象，则只要相机传感器21未能检测到该碰撞对象的连续帧的数目小于预定数目，碰撞缓解控制器10就通过插入表示该碰撞对象的过去相对位置的数据来估计该碰撞对象的当前相对位置。在步骤S125中，碰撞缓解控制器10基于表示相机传感器21的过去帧(在每个过去帧中该碰撞对象被识别)的数目的跟踪数据来确定每个碰撞对象的相机可靠性(相机传感器21的检测可靠性)。可替选地，碰撞缓解控制器10可以基于用于识别碰撞对象的拍摄图像中示出该碰撞对象的区域的其他区域之间的边缘的数量来确定相机可靠性。在后续步骤S130中，碰撞缓解控制器10基于分别由雷达传感器22和相机传感器21检测的每个碰撞对象的相对位置来计算表示每个碰撞对象的更准确的相对位置(在下文中称为精细相对位置)的融合数据。更具体地，如图3所示，碰撞缓解控制器10设置连接自身车辆的位置与根据所检测的碰撞对象的由相机传感器21获取的相对距离和相对方向而确定的其相对位置200的直线L1，并且设置从根据该碰撞对象的由雷达传感器21获取的相对距离和相对位置而确定的碰撞对象的相对位置210横向延伸的直线L2。碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种碰撞缓解设备，包括：对象检测部，用于对出现在安装有所述碰撞缓解设备的自身车辆的前面的碰撞对象进行检测；驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免所述对象检测部所检测的所述碰撞对象与所述自身车辆之间的碰撞，或缓解因所述碰撞而对所述自身车辆造成的损坏；可靠性确定部，用于确定所述对象检测部的检测结果的可靠性；以及定时设置部，用于根据所述可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动所述驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。

【技术特征摘要】
2013.05.14 JP 2013-1023151.一种碰撞缓解设备，包括：对象检测部，用于对出现在安装有所述碰撞缓解设备的自身车辆的前面的碰撞对象进行检测；驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免所述对象检测部所检测的所述碰撞对象与所述自身车辆之间的碰撞，或缓解因所述碰撞而对所述自身车辆造成的损坏；可靠性确定部，用于确定所述对象检测部的检测结果的可靠性；以及定时设置部，用于根据所述可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动所述驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时，其中，所述对象检测部通过拍摄自身车辆前面的相机以及向自身车辆前方发射电磁波并且接收该电磁波的反射波的雷达来检测所述碰撞对象，以及所述可靠性确定部基于以由所述相机检测出的所述碰撞对象的位置为中心的预定区域与以由所述雷达检测出的该碰撞对象的位置为中心的预定区域交叠的部分的面积，来确定所述可靠性。2.根据权利要求1所述的碰撞缓解设备，其中与所述可靠性高时相比较，当...

【专利技术属性】
技术研发人员：峯村明宪，土田宪生，矶贝晃，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP