一种汽车远近光灯控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种汽车远近光灯控制方法和装置，属于汽车辅助驾驶领域。所述方法包括：采集汽车前方道路的灰度图像；对灰度图像进行二值化处理，得到二值图像；判断二值图像的上部分区域中像素值为1的像素的个数与预设的像素个数的大小关系，预设的像素个数为大于50的整数；当像素的个数大于预设的像素个数时，控制汽车保持近光灯状态；当像素的个数小于或等于预设的像素个数时，根据二值图像的下部分区域的特征，控制汽车保持在近光灯状态或者切换到远光灯状态。本发明专利技术通过在多次判定汽车没有处于路灯环境，也没有其他车辆的头灯和尾灯时，开启远光灯，采用普通的灰度传感器获取灰度图像，硬件成本低，配合图像分析实现了鲁棒的远近光控制。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种汽车远近光灯控制方法和装置，属于汽车辅助驾驶领域。所述方法包括：采集汽车前方道路的灰度图像；对灰度图像进行二值化处理，得到二值图像；判断二值图像的上部分区域中像素值为1的像素的个数与预设的像素个数的大小关系，预设的像素个数为大于50的整数；当像素的个数大于预设的像素个数时，控制汽车保持近光灯状态；当像素的个数小于或等于预设的像素个数时，根据二值图像的下部分区域的特征，控制汽车保持在近光灯状态或者切换到远光灯状态。本专利技术通过在多次判定汽车没有处于路灯环境，也没有其他车辆的头灯和尾灯时，开启远光灯，采用普通的灰度传感器获取灰度图像，硬件成本低，配合图像分析实现了鲁棒的远近光控制。【专利说明】一种汽车远近光灯控制方法和装置
本专利技术涉及汽车辅助驾驶领域，特别涉及一种汽车远近光灯控制方法和装置。
技术介绍
现代汽车配备了各种灯光系统，如前照灯，其主要包括远光灯与近光灯。近光灯光 线较弱，主要用于前方有车辆时的情况；远光灯光线较强，主要用于前方无车辆时的情况。 远光灯有较远的照射距离，可以提高驾驶员的驾驶视野，在外部环境许可的条件下优先选 择远光灯照明。但是，当对面有相向车辆行驶时，远光灯会干扰对方驾驶员的视线；当前方 由同相行驶的车辆时，远光灯会造成前方车辆的后视镜反光，干扰驾驶员的正常行驶，这两 种情况都易引起交通事故，所以我国对夜间使用远近光有明确的法规要求。 现有的智能远近光系统，例如，Gentex镜泰公司和Mobileye美宝爱公司推出的智 能远近光系统，采用视觉传感器来捕获车辆前方道路上的图像，通过分析图像的光谱信号 或者颜色来对图像中的头灯、尾灯和街灯进行分类，根据分析得到的灯光分布来决定是否 进行远近光的智能切换。 在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题： 智能远近光系统的技术关键在于对图像中的街灯、头灯、尾灯的正确分类与识别， 该方法依赖于光学系统的特殊设计，光谱信号和颜色的分辨需要采用专用的频谱和颜色检 测设备，增加了硬件的成本，且频谱和颜色检测设备还要占用一定的空间，也不利于智能远 近光系统与其他车载辅助驾驶系统的集成。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，本专利技术实施例提供了一种汽车远近光灯控制方 法和装置。所述技术方案如下： -方面，本专利技术实施例提供了一种汽车远近光灯控制方法，所述方法包括： 采集所述汽车前方道路的灰度图像； 对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值图像； 判断所述二值图像的上部分区域中像素值为1的像素的个数与预设的像素个数 的大小关系，所述预设的像素个数为大于50的整数； 当所述像素的个数大于所述预设的像素个数时，控制所述汽车保持近光灯状态； 当所述像素的个数小于或等于所述预设的像素个数时，根据所述二值图像的下部 分区域的特征，控制所述汽车保持在所述近光灯状态或者切换到远光灯状态。 进一步地，所述对所述灰度图像进行二值化处理，包括： 采用设定的第一像素值，将所述灰度图像分别划分为亮区和暗区，所述设定的第 一像素值为大于等于100,且小于等于150的整数； 统计所述灰度图像的所述亮区中的各个连通区域的均值和方差； 根据所述灰度图像中的所述亮区中的各个连通区域的均值和方差，得到所述灰度 图像的所述亮区中的所有连通区域的均值和方差的均值； 根据所述灰度图像的所述亮区中的所有连通区域的均值和方差的均值，以及经验 参数，确定第二像素值，所述经验参数的取值范围为1. 0?1. 5 ; 采用所述第二像素值，对所述灰度图像进行二值化处理。 优选地，所述根据所述二值图像的下部分区域的特征，控制所述汽车保持在近光 灯状态或者切换到远光灯状态，包括： 判断所述二值图像的下部分区域是否符合车灯的特征； 当所述二值图像的下部分区域符合车灯的特征时，控制所述汽车保持在所述近光 灯状态； 当连续η帧所述二值图像的下部分区域不符合车灯的特征时，开启所述汽车的远 光灯，并保持在所述远光灯状态，其中，η为整数，且3 < η < 5。 进一步地，所述判断所述二值图像的下部分区域是否符合车灯的特征，包括： 统计所述二值图像的下部分区域中的各个连通区域的特征量，所述各个连通区域 的特征量包括各个连通区域的质心坐标、中心区域的面积、均值、方差、圆形度和宽高比； 根据所述特征量，采用支持向量机分类器判断所述二值图像的下部分区域是否符 合车灯的特征。 进一步地，所述方法还包括： 当所述二值图像的下部分区域符合车灯的特征时，根据所述二值图像的下部分区 域中的各个连通区域的面积、均值和方差，判断所述二值图像的下部分区域中的车灯的类 型。 另一方面，本专利技术实施例提供了 一种汽车远近光灯控制装置，所述装置包括： 采集模块，用于采集所述汽车前方道路的灰度图像； 二值化模块，用于对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值图像； 第一判断模块，用于判断所述二值图像的上部分区域中像素值为1的像素的个数 与预设的像素个数的大小关系，所述预设的像素个数为大于50的整数； 第一控制模块，用于当所述像素的个数大于所述预设的像素个数时，控制所述汽 车保持近光灯状态； 第二控制模块，用于当所述像素的个数小于或等于所述预设的像素个数时，根据 所述二值图像的下部分区域的特征，控制所述汽车保持在所述近光灯状态或者切换到远光 灯状态。。 进一步地，所述二值化模块，包括： 划分单元，用于采用设定的第一像素值，将所述灰度图像分别划分为亮区和暗区， 所述设定的第一像素值为大于等于100,且小于等于150的整数； 统计单元，用于统计所述灰度图像的所述亮区中的各个连通区域的均值和方差； 第一确定单元，用于根据所述灰度图像中的所述亮区中的各个连通区域的均值和 方差，得到所述灰度图像的所述亮区中的所有连通区域的均值和方差的均值； 第二确定单元，用于根据所述灰度图像的所述亮区中的所有连通区域的均值和方 差的均值，以及经验参数，确定第二像素值，所述经验参数的取值范围为1. 〇?1. 5 ; 二值化单元，用于采用所述第二像素值，对所述灰度图像进行二值化处理。 优选地，所述第二判断模块，包括： 所述第二控制模块，包括： 判断单元，用于判定所述二值图像的下部分区域是否符合车灯的特征； 第一控制单元，用于当所述二值图像的下部分区域符合车灯的特征时，控制所述 汽车保持在所述近光灯状态； 第二控制单元，用于当所述二值图像的下部分区域不符合车灯的特征时，开启所 述汽车的远光灯，并保持在所述远光灯状态，其中，η为整数，且3 < η < 5。 进一步地，所述第一判断单元，包括： 统计子单元，用于统计所述二值图像的下部分区域中的各个连通区域的特征量， 所述特征量包括所述二值图像的下部分区域中的各个连通区域的质心坐标、中心区域的面 积、均值、方差、圆形度和宽高比； 判断子单元，用于根据所述特征量，采用支持向量机分类器判断所述二值图像的 下部分区域是否符合车灯的特征。 可选地，所述装置还包括： 第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车远近光灯控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集所述汽车前方道路的灰度图像；对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值图像；判断所述二值图像的上部分区域中像素值为1的像素的个数与预设的像素个数的大小关系，所述预设的像素个数为大于50的整数；当所述像素的个数大于所述预设的像素个数时，控制所述汽车保持近光灯状态；当所述像素的个数小于或等于所述预设的像素个数时，根据所述二值图像的下部分区域的特征，控制所述汽车保持在所述近光灯状态或者切换到远光灯状态。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙锐，谷明琴，王海，王继贞，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34