一种水下剖面监测机器人控制器及自动轨迹跟踪控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，属于水下 监测机器人控制器设计
。
技术介绍
水下机器人控制器一般采用集中控制方式，仅在水下机器人仪器舱内设有一个控 制器，通过多芯脐带电缆将岸上的控制命令发送到水下控制器进行采集，摇杆状态与电缆 的芯数相对应，这样会增加脐带电缆的重量，对水下机器人的姿态控制带来了外界不利影 响。另一方面，供电方式多采用船载220VAC电源直接供电方式，通过脐带电缆为水下机器 人供电，水下机器人仪器舱内设有电压转换模块；但由于交流电会对通信质量带来影响，使 通信误码率较高，水下推进器出现误动作的几率较高。另外，若船载直接转换为水下控制器 电路板所需的工作电压，则电压在传输过程中由于电容效应会出现压降，达不到控制板电 路板的正常工作电压。控制器之间较多采用485通信方式，其传输距离多能达到1000米左 右，由于受到水下扰动的影响，其传输距离进一步缩短；485通信方式难以满足剖面监测具 有的大范围、高深度监测的特点。一般情形下光缆通信方式传输距离能达到几公里，而且光 缆通信质量好，误码率极低，质量轻，对水下剖面监测机器人带来的扰...
【技术保护点】
一种水下剖面监测机器人控制器，其特征在于：包括置于船载控制箱内的控制器A和置于水下机器人仪器舱内的控制器B两部分，二者通过铠装的脐带电缆进行通信，所述控制器A实时采集船载控制器控制面板的遥控控制指令，并将控制指令按照自定义的通信协议进行编码和组装成帧，经由通信模块发送到水下控制器B；所述水下控制器B实时接收船载控制器A发送的协议帧，并进行协议解码，按照协议格式解析出控制指令，进而控制继电器驱动板上的对应的继电器的开关动作，继而驱动推进电机进行工作，从而实现对水下机器人运动姿态的控制。
【技术特征摘要】
1. 一种水下剖面监测机器人控制器，其特征在于：包括置于船载控制箱内的控制器A 和置于水下机器人仪器舱内的控制器B两部分，二者通过铠装的脐带电缆进行通信，所述 控制器A实时采集船载控制器控制面板的遥控控制指令，并将控制指令按照自定义的通信 协议进行编码和组装成帧，经由通信模块发送到水下控制器B ;所述水下控制器B实时接收 船载控制器A发送的协议帧，并进行协议解码，按照协议格式解析出控制指令，进而控制继 电器驱动板上的对应的继电器的开关动作，继而驱动推进电机进行工作，从而实现对水下 机器人运动姿态的控制。2. 根据权利要求1所述的水下剖面监测机器人控制器，其特征在于：所述控制器A和 控制器B还包括有串口通信模块、串口 /光纤转换器和电压转换和稳压模块A、电压转换和 稳压模块B ;用于水下机器人控制器和船载控制器间的相互通信，其还包括铠装的脐带通 信电缆，通过电压转换和稳压模块B将供电电压转换为机器人所需的工作电压，并提供其 与控制器A间的远程数据通信，保证信号传输的无失真。3. 根据权利要求2所述的水下剖面监测机器人控制器，其特征在于：所述的电压转换 和稳压模块A包含电压转换和稳压电路，用于将岸上电源进行AC-DC电压转换和低压差线 性稳压的两级电压转换，从而为电路提供稳定的工作电压；电压转换和稳压模块B，用于将 电压转换和稳压模块1转换为水下机器人所需工作电压，为控制器B和机器人驱动电机提 供必需的工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁健，周忠海，金光虎，徐娟，王越，姚璞玉，李俊晓，王起维，牟华，臧鹤超，
申请(专利权)人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所，
类型：发明
国别省市：山东;37
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