一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人技术

本发明专利技术公开了一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人，方法包括：设定步骤：通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径；巡检步骤：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。本发明专利技术能够方便简单的设置巡航路径，快速适应变电站的环境，并且节约成本，便于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人。
技术介绍
变电站是电网的重要设施，保证变电站的安全运转对整个电网的稳定有着重要意义。为了对变电站内主变、母线和开关等设备的运行状态进行监控，需要定期对变电站进行巡视和检查。 目前，很多无人值守或少人值守的变电站，采用巡检机器人对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。但是，目前的巡检机器人还存在很多不完善的地方，而随着智能变电站和无人值守变电站模式的推广，需要尽快完善巡检机器人的如下不足: I)传统巡检机器人通过磁感应原理进行巡线来检修变电站的故障，这种方式需要对电厂进行整修并全范围铺设磁感线，不仅二次施工困难，而且维修不方便，且路径单一； 2)传统巡检机器人在功能方面缺乏人机交互功能，当发现问题时很难做到实时通知和及时做出相应处理，并且现有的厂家都没有重视电弧对变电站的危害，没有进行电弧相关的检测工作，并因此每年造成了不少的损失； 3)目前国内有少数公司正在进行这方面的研究，虽然有些已经做出成品，但是目前的此类相似机器人价格昂贵，稳定性不尽如人意，对现场工作环境要求都太高，技术也没有达到足够的成熟，并不能广泛适用于变电站。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人，能够方便简单的设置巡航路径，快速适应变电站的环境，并且节约成本，便于推广。 为了实现上述目的，本专利技术提供了一种变电站巡检方法，包括: 设定步骤:通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径； 巡检步骤:根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。 优选地，上述的方法中，所述巡检步骤还包括:通过超声波模块探测障碍物，根据探测结果控制所述行走装置绕过所述障碍物后继续沿所述巡检路径行走。 优选地，上述的方法中，所述巡检步骤还包括:通过GPRS模块将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。 优选地，上述的方法中，所述巡检步骤还包括:通过双线无线路由组建网桥，通过所述网桥将巡检过程中产生的检测数据发送给控制室。 为了更好的实现本专利技术的目的，本专利技术还提供了一种变电站巡检机器人，包括: 行走装置； 巡检控制装置，用于根据遥控信号控制所述行走装置按照预定路径遍历变电站； 用于测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号的陀螺仪和加速度传感器，设置在所述行走装置上； 用于对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数的低通滤波单元； 用于记录所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径的存储器； 所述巡检控制装置还用于:根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。 优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括: 超声波模块，用于探测障碍物； GPRS模块，用于将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。 优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括: 双线无线路由，用于组建连接所述巡检控制装置与控制室的网桥。 优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括:ID射频收发器，设置在所述行走装置上，用于识别所述巡检路径上的检测点。 优选地，上述的变电站巡检机器人中，所述行走装置包括: 底盘； 采用差动方式转向的两个主动轮，安装在所述底盘上； 万向轮，安装在所述底盘上； 两个直流电机，设置在所述底盘上，并且分别连接所述两个主动轮； 电源，设置在所述底盘上，连接所述两个直流电机。 优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括: 能够打开的翻盖式外壳，罩在所述底盘上； 所述外壳内部包括:第一隔板和第二隔板。 本专利技术实施例至少存在以下技术效果: I)本专利技术实施例中，通过遥控的方式遍历变电站并记录巡检路径，可以很好的适应新的变电站环境，无需在变电站铺设导航线圈，提高了机器人适应不同变电站环境的通用性。 2)本专利技术实施例中，通过陀螺仪和加速度传感器测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号，从而实现惯性导航控制，因为陀螺仪和加速度传感器为成熟产品，有效降低了导航设备的价格，降低了成本。 3 )本专利技术实施例中，通过低通滤波获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，解决了现有陀螺仪输出量噪声大、波形复杂不能直接用于惯性导航的技术问题。 4)本专利技术机器人可以实现对变电站的智能巡检，弥补传统巡检的模式的诸多不足之处。具有短信电话功能，当机器人发现问题时，可通过GPRS自动将问题以短信方式发送给员工，还具有路径记忆功能，可以更好的实现自动化的巡检过程。提高自动化程度，使变电站的智能巡检更加安全可靠，减轻大量的人力物力，减少支出，而且如果有意外突发情况，也可避免人员受伤。 【附图说明】 图1为本专利技术方法实施例的步骤流程图； 图2为本专利技术提供的巡检机器人的功能逻辑单元结构图； 图3为本专利技术提供的巡检机器人的左视图； 图4为本专利技术提供的巡检机器人的主视图； 其中，附图标记说明如下: 设定步骤101 ;巡检步骤102 ； 行走装置201 ;巡检控制装置202 ;陀螺仪和加速度传感器203 ； 低通滤波单元204 ;存储器205 ； 超声波模块206 ； GPRS模块207 ； 双线无线路由208 ； 底盘301 ； 主动轮302 ； 万向轮303 ； 直流电机304 ； 齿轮组305 ； 外壳306 ； 电脑307 ； 【具体实施方式】 为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对具体实施例进行详细描述。 图1为本专利技术方法实施例的步骤流程图，如图1所示，本专利技术实施例提供了一种变电站巡检方法，包括: 设定步骤101:通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径； 巡检步骤102:根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。 可见，本专利技术方法实施例中，通过遥控的方式遍历变电站并记录巡检路径，可以很好的适应新的变电站环境，无需在变电站铺设导航线圈，提高了机器人适应不同变电站环境的通用性。 本专利技术方法实施例中，通过陀螺仪和加速度传感器测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号，从而实现惯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变电站巡检方法，其特征在于，包括：设定步骤：通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径；巡检步骤：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。

【技术特征摘要】
1.一种变电站巡检方法，其特征在于，包括: 设定步骤:通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径； 巡检步骤:根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。2.根据权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检步骤还包括: 通过超声波模块探测障碍物，根据探测结果控制所述行走装置绕过所述障碍物后继续沿所述巡检路径行走。3.根据权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检步骤还包括: 通过GPRS模块将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。4.根据权利要求3所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检步骤还包括: 通过双线无线路由组建网桥，通过所述网桥将巡检过程中产生的检测数据发送给控制室。5.—种变电站巡检机器人,其特征在于,包括: 行走装置； 巡检控制装置，用于根据遥控信号控制所述行走装置按照预定路径遍历变电站； 用于测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号的陀螺仪和加速度传感器，设置在所述行走装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：房静，李琦，王加芳，刘野，游太稳，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：发明
国别省市：河北;13