一种磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法技术

本发明专利技术涉及动力传送技术领域，具体是一种磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴。本发明专利技术同现有技术相比，精密减速、有闭环控制功能，具有柔性传动和动力保护功能；工艺要求低、输出精度高、成本低、适用范围广、利于市场推广；机电一体化，既可随机调速，提高产品的通用性，又可延长产品使用周期。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及动力传送
，具体是，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴。本专利技术同现有技术相比，精密减速、有闭环控制功能，具有柔性传动和动力保护功能；工艺要求低、输出精度高、成本低、适用范围广、利于市场推广；机电一体化，既可随机调速，提高产品的通用性，又可延长产品使用周期。【专利说明】本专利技术涉及一种适用于各类电机、发动机的动力传送及调速、减速、机电一体化的精密传动装置，能广泛应用于工业、农业、军用、民用、矿山、港口等各行各业，尤其适用于各种智能装备及工业机器人核心应用
的磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法。传统电子调速器和机械减速器功能只能单独使用，无法实现机电联动控制，传统电子调速器仅对动力源进行调速，动力在传动过程中存在着阻尼差异，电子调速器无法直接解决负载实时运行的稳定性问题；传统机械减速器功能单一，使用时无法随机控制和调节速比，产品的使用功能受到很大限制；现有用于智能装备，与伺服电机配套使用的精密减速器，对产品设计、材料、工艺都有较高的要求，市场应用成本很高，不利于普及推广，而且，目前发达国家的生产技术已趋于成熟，除了创新设计思想，否则要突破原有产品的技术高度难度极大。目前全球动力传动和控制技术市场，由于受到传统传动技术的局限，尚未发现能实现机电一体化功能的，智能型精密调速减速器的产品。磁流变液体是一种新型相变材料，它是一种由高磁导率、低磁滞性的微小(微米甚至纳米级)软磁性颗粒和非导磁体液体混合而成的磁性粒悬浮液，当无磁场时，悬浮的微粒铁颗粒自由地随液体运动，当施加磁场时，这些悬浮的微粒铁颗粒被互相吸引，形成一串串链式结构从磁场一极到另一极，此时磁流变液体就在毫秒级的瞬间由牛顿流体变成塑性体或有一定屈服剪应力的粘弹性体；当改变磁场线圈中的电流从而获得不同强度的磁场，磁流变液的屈服剪应力也发生变化，即在强磁场作用下，抗剪切力很大，呈现出高粘度、低流动性的液体特性；在零磁场条件下呈现出低粘度的特性，其剪切屈服强度与磁场强度(或电流大小)具有稳定的对应关系；正是磁流变液的这种流变可控性使其能够实现阻尼力的连续可变，从而达到对动力传动离合制动的主动控制。本专利技术的目的是针对传统电子调速器和机械减速器无法实现机电联动控制的技术问题，通过采用柔性传动新材料、伺服调速新技术、机电一体化产品新工艺，对动力传动控制技术进行集成创新设计，兼顾了推动技术升级、简化生产工艺、降低产品成本、提高企业效率、扩大市场应用等技术难题，提供。为了实现上述目的，设计一种磁流变伺服调速减速器，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴，其特征在于所述的主轴承左右两侧分别连接左减速主轴和右减速主轴,传动主轴插入右减速主轴孔内，主轴承上安装传动轴承,形成传动轴组件，传动主轴左侧一端连接行星齿轮，行星齿轮连接偏心轴，与传动轴组件形成行星减速器部件，偏心轴上设有偏心轴承和摆线轮轴承，摆线轮轴承上设有摆线轮，摆线轮外侧设有摆线针，摆线针、主轴承、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮和偏心轴承组成摆线针轮减速器部件，动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构，编码器套装在右减速主轴上，与接入信号控制线组成信号源组件，传动主轴通过磁流变离合传动机构连接动力输入轴，传动离合片左侧设有传动主轴，传动离合片右侧设有动力输入轴，传动离合片设置于离合器腔体内，离合器腔体外侧设有线圈铁芯，线圈铁芯上缠绕有励磁线圈，离合器腔体内设有磁流变液。所述的磁流变液在线圈强磁场作用下，抗剪切力很大，其屈服强度与磁场强度具有稳定的对应关系，应用磁流变液的可控性，配置伺服系统，实现离合力的调节和扭矩控制，达到能在大范围动力使用场合通用的传动控制目的，其中减速功能部分采用行星齿轮与摆线针轮两级减速机构，通过离合传动机构的离合片与行星减速机构的主动轴相连接、行星减速机构的行星齿轮与摆线针轮减速机构的偏心轴相连接，动力输出轴可提供较大的速比和输出扭矩。所述的伺服系统中伺服功能部分采用编码器机构和外置式控制器，通过对控制系统的设定及编码器信息的处理，离合传动机构自动调整励磁线圈电流及铁芯磁场强度，从而实现伺服调速减速器的柔性动力离合、精确随机调速、闭、开环控制。励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件，信号控制线连接到伺服控制器。传动途径是从磁流变离合器部件的动力输入轴、传动离合片传递至行星减速器部件的传动主轴、行星齿轮，再传递至摆线针轮减速器部件的偏心轴、摆线轮、左减速主轴、右减速主轴、最终到动力输出轴。编码器套装在右减速主轴上，采集和反馈的是动力输出轴及负载端信息，外置式伺服控制器驱动励磁线圈、线圈铁芯产生旋转磁场。上述的磁流变伺服调速减速器的组装方法的具体步骤为:a.安装偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮、偏心轴承，形成偏心轴组件；b.安装针齿壳、摆线针、主轴承、减速主轴油封、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴组件，组成摆线针轮减速器部件；c.将传动主轴插入右减速主轴孔内，定位安装传动轴承，形成传动轴组件；d.将行星齿轮安装在偏心轴上，与传动轴组件形成行星减速器部件；e.将动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构；f.将编码器套装在右减速主轴上，接入信号控制线组成信号源组件；g.安装离合器端板、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、传动；h.离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封，组成离合器组件；1.将磁流变液注入离合器组件腔体，组成磁流变离合器部件；j.将励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件；k.将输入轴架定位套装在输入轴承、基座壳上，与磁流变离合器部件组成离合调速机构；1.安装上述机构、部件、组件，完成调速减速器的装配；m.将信号控制线连接到伺服控制器，完成磁流变伺服调速减速器最终装配。上述的磁流变伺服调速减速器的控制方法为:接通电源，电动机和伺服控制器进入待机状态，在控制器面板上设置运行模式、时间、脉冲数、循环数各类参数，伺服控制器启动动力电机运转，此时减速器离合线圈还处于失电状态，启动伺服控制系统程序，驱动控制器输出电流到离合线圈，磁流变液发生相变，离合片动力啮合，驱动减速器输出轴运转，在控制器面板上设定或调整离合线圈电流值，进行减速器调速，输出轴运转使编码器产生反馈脉冲信号，系统程序从O位开始脉冲计数，当比较电路得到位置脉冲数与传感器反馈脉冲数相等值，系统程序控制离合线圈失电，减速器输出轴停止运行，驱动控制器电路的开关触点复原，电动机失电并停止运转，控制程序根据设定的时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁流变伺服调速减速器，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴，其特征在于所述的主轴承左右两侧分别连接左减速主轴和右减速主轴，传动主轴插入右减速主轴孔内，主轴承上安装传动轴承，形成传动轴组件，传动主轴左侧一端连接行星齿轮，行星齿轮连接偏心轴，与传动轴组件形成行星减速器部件，偏心轴上设有偏心轴承和摆线轮轴承，摆线轮轴承上设有摆线轮，摆线轮外侧设有摆线针，摆线针、主轴承、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮和偏心轴承组成摆线针轮减速器部件，动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构，编码器套装在右减速主轴上，与接入信号控制线组成信号源组件，传动主轴通过磁流变离合传动机构连接动力输入轴，传动离合片左侧设有传动主轴，传动离合片右侧设有动力输入轴，传动离合片设置于离合器腔体内，离合器腔体外侧设有线圈铁芯，线圈铁芯上缠绕有励磁线圈，离合器腔体内设有磁流变液。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈锡鹤，
申请(专利权)人：沈锡鹤，上海环捷投资咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31