【技术实现步骤摘要】
一种水下蛇形机器人关节模块
本技术涉及机器人结构领域,尤其涉及一种水下蛇形机器人关节模块。
技术介绍
蛇形机器人以其高度的环境适应能力,成为近年来的研究热点。在野外探测及侦查任务中,需要蛇形机器人具有在水中运动的能力,因而水下蛇形机器人具有长远的应用价值和研究意义。在现有技术中,涉及水下蛇形机器人的如沈阳自动化研究所探查者III,即专利号为200810229974.1的中国专利所公开的一种水陆两栖蛇形机器人,由多个模块组成,各模块可相对转动地相连接,两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及俯仰运动,每个模块由两个电动机和减速齿轮以及锥齿轮组成,每个模块具有两个自由度。但是上述水陆两栖机器人的单个模块是刚性的不能弯曲,虽能够实现在水中自由游动,但由于单个模块相对较长,不能实现柔顺灵活运动。
技术实现思路
本技术的目的克服现有蛇形机器人模块的不足,提出一种具有很强灵活度的水下蛇形机器人关节模块。为达到上述目的,本技术采用的技术方案是:一种水下蛇形机器人关节模块,包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部,所述本体及所述连接部外表面设置有防水护套。所述本体包括多个空心环,所述空心环均设有四个活动连接点,其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面,另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面,所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接;所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱,所述导线柱末端设置有通孔,所述通孔中心线与所述绕线轮 ...
【技术保护点】
一种水下蛇形机器人关节模块,其特征在于:包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部,所述本体及所述连接部外表面包覆有防水护套,所述本体包括多个空心环,所述空心环均设有四个活动连接点,其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面,另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面,所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接;所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱,所述导线柱末端设置有通孔,所述通孔中心线与所述绕线轮中心线相交,所述绳线一端缠绕在所述绕线轮上,所述绳线的另一端通过所述通孔及本体固定在所述本体末端,所述绕线轮上的两条绳线绕向相反。
【技术特征摘要】
1.一种水下蛇形机器人关节模块,其特征在于:包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部,所述本体及所述连接部外表面包覆有防水护套,所述本体包括多个空心环,所述空心环均设有四个活动连接点,其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面,另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面,所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接; 所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱,所述导线柱末端设置有通孔,所述通孔中心线与所述绕线轮中心线相交,...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡海燕,李伟达,李娟,李春光,
申请(专利权)人:苏州大学,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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