六轴五联动工具磨床的自动上下料机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，包括：自动供料组件，用于自动输送物料；物料抓取组件，用以将输送而来的物料抓取；直角坐标三轴机器人，用以将被抓取的物料移位至加工位置；机座，限定所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人的安装位置。对比现有技术，本方案通过设置自动供料组件、物料抓取组件、用于调整工位的直角坐标三轴机器人，实现了磨床的自动上、下料，为磨床的全自动化生产提供了载体，具有结构简单、便于生产的优点。

【技术实现步骤摘要】
六轴五联动工具磨床的自动上下料机构
本技术涉及磨床
，尤其涉及一种六轴五联动工具磨床的自动上下料机构。
技术介绍
磨床是利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。绝大多数的磨床是使用高速旋转的砂轮对工件表面进行磨削加工。现有技术中的六轴五联动工具磨床基本都是使用人工上、下料，如此方式自动化程度低，会导致人工成本提高、效率慢，以及错误率高等结果。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，以解决上述的技术问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案:一种六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，包括:自动供料组件，用于自动输送物料；物料抓取组件，用以将输送而来的物料抓取；直角坐标三轴机器人，用以将被抓取的物料移位至加工位置；机座，限定所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人的安装位置；所述自动供料组件至少包括一振动盘和一直线振动器，所述振动盘与所述直线振动器相连，用以自动输送物料；所述物料抓取组件包括可升降的物料抓取机构和可使所述物料抓取机构旋转的转动机构，所述物料抓取机构包括具有与物料形状相匹配的夹爪和用于使所述夹爪升降的升降机构，所述转动机构包括转动驱动源，以及用于连接所述转动驱动源与所述物料抓取机构的转轴；所述直角坐标三轴机器人包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂和所述Z轴机械臂中处于相邻位置的任意两个机械臂相互传动连接，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂、所述Z轴机械臂其中之一的机械臂与所述机座固定连接，与该机械臂处于非相邻位置的机械臂固定连接所述物料抓取组件。优选的，还包括控制系统，所述控制系统与所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人分别相连。优选的，所述直线振动器设置于所述振动盘的一侧，所述直线振动器包括第一轨道，所述第一轨道上具有供物料通过的第一物料槽，所述自动供料组件还包括推料装置，所述推料装置包括固定部、活动部和用于驱动活动部动作的第一动力源，所述固定部上开设第二物料槽，所述第二物料槽与所述第一物料槽相贯通，物料可从所述第一物料槽运动至所述第二物料槽，所述活动部上设置可插入第二物料槽内的推料片。优选的，所述第一轨道的一端与所述振动盘相接，另一端与所述推料装置相接，所述第二物料槽开设于所述固定部上并与所述第一物料槽相垂直，所述第二物料槽的一端部封闭形成第一工位，所述第一工位被构造成所述推料片将物料推送至等待抓取的工位，所述第二物料槽的另一端未封闭形成推料入口，所述推料入口被构造成所述推料片进入所述第二物料槽内推动物料的工位，所述第二物料槽的中部与所述第一物料槽相交处形成第二工位，所述第二工位被构造成物料等待推料的工位。优选的，所述推料装置上设置用于检测第一工位、第二工位和推料入口是否有物料存在的传感器，所述传感器与所述控制系统连接。优选的，所述自动供料组件还包括设置于所述推料装置的固定部一侧的集料装置，在所述集料装置上开设落料口。优选的，在所述集料装置内对应于所述落料口的位置设置一斜面。优选的，所述升降机构采用气缸，在所述气缸的输出端设置所述夹爪，所述夹爪包括呈对称设置的两子爪部分，所述子爪部分包括用于连接气缸输出端的连接部，以及用于夹持物料的夹持部，夹持部包括一沟槽以及对称设置于沟槽的两侧的夹紧面。优选的，所述物料抓取组件与所述直角坐标三轴机器人通过固定板连接，所述转轴可转动的设置于所述固定板上，所述升降机构的顶部固定连接至所述转轴上，所述转动驱动源采用气缸或者油缸，所述气缸或者油缸的输出端固定连接至所述转轴上。[0021 ] 优选的，所述Y轴机械臂通过固定板与所述机座固定连接，所述Z轴机械臂设置于所述Y轴机械臂上，所述X轴机械臂设置于所述Z轴机械臂上，所述物料抓取组件连接到所述X轴机械臂上。本技术的有益效果:对比现有技术，本方案通过设置自动供料组件、物料抓取组件、用于调整工位的直角坐标三轴机器人，实现了磨床的自动上、下料，为磨床的全自动化生产提供了载体，具有结构简单、便于生产的优点。【附图说明】下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。图1为本技术的实施例所述的磨床的上下料机构的立体结构示意图；图2为图1中所示的自动供料组件的局部结构示意图；图3为图2中所示的固定部的俯视示意图；图4为图2中所示的活动部的立体结构示意图；图5为图1中所示的物料抓取组件的立体结构示意图；图6为图5中所示的夹爪的局部结构示意图；图7为图1中所示的直角坐标三轴机器人的立体结构示意图；图8为图1中所示的机座的立体结构示意图；图9为图8中所示的支撑台的结构示意图；图10为图8中所示的机座的仰视示意图；图11为本技术的实施例所述的磨床上下料机构的控制原理图。图中:100、自动供料组件；101、振动盘；102、直线振动器；103、第一轨道；104、第一物料槽；105、推料装置；106、固定部；107、第二物料槽；108、活动部；109、推料片；110、第一动力源；111、第一工位；112、第二工位；113、集料装置；114、落料口 ；115、推料入口 ；200、物料抓取组件；201、夹爪；202、升降机构；203、第二动力源；204、转轴；205、连接部；206、夹持部；207、沟槽；208、夹紧面；209、第一固定板；300、直角坐标三轴机器人；301、X轴机械臂；302、Y轴机械臂；303、Z轴机械臂；304、第二固定板;305、L型板；600、机座；601、机座本体；602、表面部；603、安装孔；604、支撑台；605、水平基准槽；606、凸台；607、凸台顶面；608、凸台侧面；609、第二台阶面；610第二侧面；611、第三侧面；612、回油槽；613、叉车槽；700、物料。【具体实施方式】下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本技术的技术方案。如图1所示，本技术所述的六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，包括:自动供料组件100，用于自动输送物料；物料抓取组件200，用以将输送而来的物料抓取；直角坐标三轴机器人300，用以将被抓取的物料移位至加工位置；机座600，限定所述自动供料组件100、所述物料抓取组件200、所述直角坐标三轴机器人300的安装位置。自动供料组件100至少包括一振动盘101和一直线振动器102，振动盘101与直线振动器102相连，用以自动输送物料。更具体的方案，请参见图2所示，直线振动器102设置于振动盘101的一侧,直线振动器102包括第一轨道103,第一轨道103上具有第一物料槽104，物料700可以从第一物料槽104中通过。请结合图2至4所示，自动供料组件100还包括推料装置105，推料装置105包括固定部106、活动部108和用于驱动活动部108动作的第一动力源110，固定部106上开设第二物料槽107，第二物料槽107与第一物料槽104相贯通，物料700可从第一物料槽104运动至第二物料槽107内。参见图4，活动部108上设置推料片109，推料片109可插入第二物料槽107内，并在第一动力源110的作用下推动物料700在第二物料槽107内运动直至达到规定位置(该规定位置指等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，其特征在于，包括：自动供料组件，用于自动输送物料；物料抓取组件，用以将输送而来的物料抓取；直角坐标三轴机器人，用以将被抓取的物料移位至加工位置；机座，限定所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人的安装位置；所述自动供料组件至少包括一振动盘和一直线振动器，所述振动盘与所述直线振动器相连，用以自动输送物料；所述物料抓取组件包括可升降的物料抓取机构和可使所述物料抓取机构旋转的转动机构，所述物料抓取机构包括具有与物料形状相匹配的夹爪和用于使所述夹爪升降的升降机构，所述转动机构包括转动驱动源，以及用于连接所述转动驱动源与所述物料抓取机构的转轴；所述直角坐标三轴机器人包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂和所述Z轴机械臂中处于相邻位置的任意两个机械臂相互传动连接，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂、所述Z轴机械臂其中之一的机械臂与所述机座固定连接，与该机械臂处于非相邻位置的机械臂固定连接所述物料抓取组件。

【技术特征摘要】
1.一种六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，其特征在于，包括: 自动供料组件，用于自动输送物料； 物料抓取组件，用以将输送而来的物料抓取； 直角坐标三轴机器人，用以将被抓取的物料移位至加工位置； 机座，限定所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人的安装位置； 所述自动供料组件至少包括一振动盘和一直线振动器，所述振动盘与所述直线振动器相连，用以自动输送物料； 所述物料抓取组件包括可升降的物料抓取机构和可使所述物料抓取机构旋转的转动机构，所述物料抓取机构包括具有与物料形状相匹配的夹爪和用于使所述夹爪升降的升降机构，所述转动机构包括转动驱动源，以及用于连接所述转动驱动源与所述物料抓取机构的转轴； 所述直角坐标三轴机器人包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂和所述Z轴机械臂中处于相邻位置的任意两个机械臂相互传动连接，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂、所述Z轴机械臂其中之一的机械臂与所述机座固定连接，与该机械臂处于非相邻位置的机械臂固定连接所述物料抓取组件。2.根据权利要求1所述的六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统与所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人分别相连。3.根据权利要求2所述的六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，其特征在于，所述直线振动器设置于所述振动盘的一侧，所述直线振动器包括第一轨道，所述第一轨道上具有供物料通过的第一物料槽，所述自动供料组件还包括推料装置，所述推料装置包括固定部、活动部和用于驱动活动部动作的第一动力源，所述固定部上开设第二物料槽，所述第二物料槽与所述第一物料槽相贯通，物料可从所述第一物料槽运动至所述第二物料槽，所述活动部上设置可插入第二物料槽内的推料片。4.根据权利要求3所述的六轴五联动工具磨床的自动上下料机构，其特征在于，所述第一轨道的一端与所述振动盘相接，另...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢毓辉，
申请(专利权)人：昆山艾思迪机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32