本实用新型专利技术公开了一种六轴机器人，其通过合理配置各个减速器的型号，以及采用AC伺服电机，使该六轴机器人的动作速度得到了极大提高，且在一定程度上提高了动作的精确程度。同时，通过在较为关键的J6轴基座、J6轴手腕、J5轴联接臂、J4轴机臂的动力来源处采用皮带传送和弧形锥齿轮副的方式，进一步提高了该六轴机器人的动作、定位的精确度，且为J5轴联接臂设置密封的内腔，该内腔中充满润滑液，使该六轴机器人的噪音极小，具有了极高的通用性。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种六轴机器人，其通过合理配置各个减速器的型号，以及采用AC伺服电机，使该六轴机器人的动作速度得到了极大提高，且在一定程度上提高了动作的精确程度。同时，通过在较为关键的J6轴基座、J6轴手腕、J5轴联接臂、J4轴机臂的动力来源处采用皮带传送和弧形锥齿轮副的方式，进一步提高了该六轴机器人的动作、定位的精确度，且为J5轴联接臂设置密封的内腔，该内腔中充满润滑液，使该六轴机器人的噪音极小，具有了极高的通用性。【专利说明】六轴机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种六轴机器人。
技术介绍
随着工业自动化的普及应用，机器人已经广泛使用。其中，六轴机器人以其较为灵活、通用性强的优点而占有相当大的比例。然而，虽然六轴机器人在结构上具有一定的类似之处，但是为数不少的六轴机器人存在着动作速度慢、动作传递及定位精确度较差、噪音较大的缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种六轴机器人，它具有动作和定位精确、噪音较小的特点。进一步，它还具有动作速度较快的特点。本专利技术所采用的技术方案是:六轴机器人，所述六轴机器人包括:固定于地面上的Jl轴基座，该Jl轴基座上部枢接有Jl轴机臂，该Jl轴机臂和该Jl轴基座枢接的枢轴呈竖向，同时，该JI轴基座上部固定有第一电机，该JI轴基座连接至该第一电机；枢接于该Jl轴机臂上的J2轴基座，该J2轴基座和该Jl轴机臂枢接的枢轴呈水平向，且该J2轴基座具有J2轴机臂，同时，该Jl轴机臂上端固定有第二电机，该J2轴基座连接该第二电机；枢接于该J2轴机臂上端的J3轴基座，该J3轴基座和该J2轴机臂枢接的枢轴呈水平向且平行于该J2轴基座和该Jl轴机臂枢接的枢轴，同时，该J2轴机臂的上端固定有第三电机，该J3轴基座连接至该第三电机；一端枢接于该J3轴基座上部的J4轴机臂，该J4轴机臂和该J3轴基座枢接的枢轴垂直于该J3轴基座和该J2轴机臂枢接的枢轴，同时，该J3轴基座上固定有第四电机，且该J4轴机臂连接至该第四电机；枢接于该J4轴机臂的另一端的J5轴联接臂，该J5轴联接臂和该J4轴机臂枢接的枢轴垂直于该J4轴机臂和该J3轴基座枢接的枢轴，同时，该J4轴机臂上固定有第五电机，该J5轴联接臂连接至该第五电机；枢接于该J5轴联接臂上的J6轴基座，该J6轴基座上枢接有J6轴手腕，该J5轴联接臂上固定有第六电机，该J6轴手腕连接至该第六电机；而且-所述J5轴联接臂具有密封的内腔，该内腔中设有J5轴联接传动轴，该J5轴联接传动轴通过皮带传送连接至一 J5减速器，该J5减速器连接至该第五电机；-所述J6轴基座位于该内腔内，且该J6轴基座设有通过皮带传送机构连接至该第六电机的J6轴联接传动轴，同时，该J6轴手腕连接至一 J6减速器的动力输出端，该J6减速器的动力输入端通过一圆弧锥齿轮副连接至该J6轴联接传动轴；以及该内腔内充满润滑油。所述Jl轴机臂和第一电之间通过一 Jl减速器实现连接、J2轴基座和第二电机通过一 J2减速器实现连接、J3轴基座和第三电机通过一 J3减速器实现连接，且该Jl减速器、J2减速器、J3减速器均为RV减速器。所述J4轴机臂通过一 J4减速器和第四电机实现连接，同时，该J4减速器、J5减速器、J6减速器均为谐波减速器。所述J4减速器和该第四电机之间通过皮带传送实现连接。所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机均为AC伺服电机。本专利技术所具有的优点是:动作和定位精确、噪音较小、动作速度较快，且通用性极佳。本专利技术的六轴机器人通过合理配置各个减速器的型号，以及采用AC伺服电机，使该六轴机器人的动作速度得到了极大提高，且在一定程度上提高了动作的精确程度。同时，通过在较为关键的J6轴基座、J6轴手腕、J5轴联接臂、J4轴机臂的动力来源处采用皮带传送和弧形锥齿轮副的方式，进一步提高了该六轴机器人的动作、定位的精确度，且为J5轴联接臂设置密封的内腔，该内腔中充满润滑液，使该六轴机器人的噪音极小。以及，采用前述优化组合后，该六轴机器人具有了较好动作参数，经测试:J1轴机臂的回转可达340°、J2轴机臂的回转可达250°、J3轴基座回转可达300°、J4轴机臂回转可达360°、J5轴联接臂回转可达225o、J6轴手腕回转可达720°。而且，该六轴机器人的动作半径可达1400mm、负重可达5kg左右。S卩，该六轴机器人具有了极高的通用性。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术的实施例的主视图；图2是图1的左视图；图3是图1的俯视图；图4是图3的A部放大图。图中:10、Jl轴基座，11、Jl轴机臂，12、第一电机，13、Jl减速器；20、J2轴基座，21、J2轴机臂，22、第二电机，23、J2减速器；30、J3轴基座，31、第三电机，32、J3减速器；40、J4轴机臂，41、第四电机，42、J4减速器；50、J5轴联接臂，51、第五电机，52、内腔，53、J5轴联接传动轴，54、J5减速器；60、J6轴基座，61、J6轴手腕，62、第六电机，63、J6轴联接传动轴，64、J6减速器，65、圆弧锥齿轮副。【具体实施方式】实施例，见图1至图4所示:六轴机器人，包括:固定于地面上的Jl轴基座10。该Jl轴基座10上部枢接有Jl轴机臂11，该Jl轴机臂11和该JI轴基座10枢接的枢轴呈竖向，即，该枢轴垂直于地面。同时，该Jl轴基座10上部固定有第一电机12，该Jl轴基座10连接至该第一电机12。即，在该第一电机12工作后带动该Jl轴基座10产生以一竖向轴为轴的旋转。枢接于该Jl轴机臂11上的J2轴基座20。该J2轴基座20和该Jl轴机臂11枢接的枢轴呈水平向，且该J2轴基座20具有J2轴机臂21。同时，该Jl轴机臂11上端固定有第二电机22，该J2轴基座20连接该第二电机22。即，该第二电机22工作后带动该J2轴机臂21的上端产生摆动。枢接于该J2轴机臂21上端的J3轴基座30。该J3轴基座30和该J2轴机臂21枢接的枢轴呈水平向且平行于该J2轴基座20和该Jl轴机臂11枢接的枢轴。同时，该J2轴机臂21的上端固定有第三电机31，该J3轴基座30连接至该第三电机31。即，该第三电机31工作后带动该J3轴基座30摆动。一端枢接于该J3轴基座30上部的J4轴机臂40。该J4轴机臂40和该J3轴基座30枢接的枢轴垂直于该J3轴基座30和该J2轴机臂21枢接的枢轴。同时，该J3轴基座30上固定有第四电机41，且该J4轴机臂40连接至该第四电机41。S卩，该第四电机41工作后带动该J4轴机臂40以自身中心轴为轴产生旋转。枢接于该J4轴机臂40的另一端的J5轴联接臂50。该J5轴联接臂50和该J4轴机臂40枢接的枢轴垂直于该J4轴机臂40和该J3轴基座30枢接的枢轴。同时，该J4轴机臂40上固定有第五电机51，该J5轴联接臂50连接至该第五电机51。即，该第五电机51工作后带动该J5轴联接臂50以自身中心轴产生旋转。枢接于该J5轴联接臂50上的J6轴基座60。该J6轴基座60上枢接有J6轴手腕61。该J5轴联接臂50上固定有第六电机62，该J6轴手腕61连接至该第六电机62。SP，该第六电机62工作后带动该J6轴手腕61产生旋转。进一步的讲:该J5轴联接臂5本文档来自技高网...
【技术保护点】
六轴机器人，其特征在于：所述六轴机器人包括：固定于地面上的J1轴基座（10），该J1轴基座（10）上部枢接有J1轴机臂（11），该J1轴机臂（11）和该J1轴基座（10）枢接的枢轴呈竖向，同时，该J1轴基座（10）上部固定有第一电机（12），该J1轴基座（10）连接至该第一电机（12）；枢接于该J1轴机臂（11）上的J2轴基座（20），该J2轴基座（20）和该J1轴机臂（11）枢接的枢轴呈水平向，且该J2轴基座（20）具有J2轴机臂（21），同时，该J1轴机臂（11）上端固定有第二电机（22），该J2轴基座（20）连接该第二电机（22）；枢接于该J2轴机臂（21）上端的J3轴基座（30），该J3轴基座（30）和该J2轴机臂（21）枢接的枢轴呈水平向且平行于该J2轴基座（20）和该J1轴机臂（11）枢接的枢轴，同时，该J2轴机臂（21）的上端固定有第三电机（31），该J3轴基座（30）连接至该第三电机（31）；一端枢接于该J3轴基座（30）上部的J4轴机臂（40），该J4轴机臂（40）和该J3轴基座（30）枢接的枢轴垂直于该J3轴基座（30）和该J2轴机臂（21）枢接的枢轴，同时，该J3轴基座（30）上固定有第四电机（41），且该J4轴机臂（40）连接至该第四电机（41）；枢接于该J4轴机臂（40）的另一端的J5轴联接臂（50），该J5轴联接臂（50）和该J4轴机臂（40）枢接的枢轴垂直于该J4轴机臂（40）和该J3轴基座（30）枢接的枢轴，同时，该J4轴机臂（40）上固定有第五电机（51），该J5轴联接臂（50）连接至该第五电机（51）；枢接于该J5轴联接臂（50）上的J6轴基座（60），该J6轴基座（60）上枢接有J6轴手腕（61），该J5轴联接臂（50）上固定有第六电机（62），该J6轴手腕（61）连接至该第六电机（62）；而且———所述J5轴联接臂（50）具有密封的内腔（52），该内腔（52）中设有J5轴联接传动轴（53），该J5轴联接传动轴（53）通过皮带传送连接至一J5减速器（54），该J5减速器（54）连接至该第五电机（51）；———所述J6轴基座（60）位于该内腔（52）内，且该J6轴基座（61）设有通过皮带传送机构连接至该第六电机（62）的J6轴联接传动轴（63），同时，该J6轴手腕（60）连接至一J6减速器（64）的动力输出端，该J6减速器（64）的动力输入端通过一圆弧锥齿轮副（65）连接至该J6轴联接传动轴（63）；以及该内腔（52）内充满润滑油。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋星亮，
申请(专利权)人：宁波摩科机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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