出车控制系统以及使用出车控制系统的出车控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种出车控制系统以及使用出车控制系统的出车控制方法。该系统和方法能够通过更少的出车控制步骤来安全、方便并快速地从停车空间出车。该出车控制系统包括停车控制装置，其被配置为测量离位于车辆周围的前方物体和后方物体的距离，根据测量的距离中的前方距离是否大于预设的基准值来确定初始出车方向和是否执行转向控制，以及基于确定的初始出车方向和是否执行转向控制来生成并提供转向控制信号；以及电子控制转向装置，其被配置为根据由停车控制装置提供的转向控制信号调整转向角度。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种。该系统和方法能够通过更少的出车控制步骤来安全、方便并快速地从停车空间出车。该出车控制系统包括停车控制装置，其被配置为测量离位于车辆周围的前方物体和后方物体的距离，根据测量的距离中的前方距离是否大于预设的基准值来确定初始出车方向和是否执行转向控制，以及基于确定的初始出车方向和是否执行转向控制来生成并提供转向控制信号；以及电子控制转向装置，其被配置为根据由停车控制装置提供的转向控制信号调整转向角度。【专利说明】
本专利技术涉及一种，并且更具体地，本专利技术涉及一种能够通过更少的出车控制步骤来安全、方便并快速地从停车空间出车的出车控制系统以及使用该出车控制系统的出车控制方法。
技术介绍
在现代，车辆是每天的必需品，并且进入市场的和在街道上行驶的车辆的数量的增长带来包括交通堵塞和停车问题的各种社会问题。特别地，停车问题非常严重使得在有限的区域、城市或国家中停车空间随着车辆的增多而减少。停车空间的减少不可避免地减小一部车辆能够停放的各停车位的大小。在没有将停车空间划分成多个停车位的情况下，会以窄的间隔停放大量车辆，使得驾驶员难以在检查附近的障碍物的同时将车辆手动地停放在狭窄的停车空间中或者将车辆从狭窄的停车空间手动地出车。因此，近年来已经发展并商用化了为车辆配备自动停车辅助系统使得该系统能够对车辆的周边拍摄图片、检查图片并执行自动停车。但是，传统的自动停车辅助系统具有以下问题:作为自动转向进入的条件，传统自动停车辅助系统初始选择倒车档并执行向后控制；这意味着，当相对于出车方向存在路缘石时，向后移动期间的任何转向会引起路缘石与车轮之间的接触并导致损坏；并且如果车辆直线地向后移动(没有转向)，那么能够避免路缘石与车轮之间的任何接触，但是出车控制步骤的数量增多，使出车过程变慢。
技术实现思路
本专利技术的一个方面涉及一种能够通过更少的出车控制步骤安全、方便并快速地从停车空间出车的出车控制系统以及使用该出车控制系统的出车控制方法。根据本专利技术实施方式，出车控制系统包括:停车控制装置，其被配置为测量离位于车辆周围的前方物体和后方物体的距离，确定初始出车方向并且根据测量的距离中的前方距离是否大于预设的基准值来确定是否执行转向控制，以及基于确定的初始出车方向和是否执行转向控制来生成并提供转向控制信号；以及电子控制转向装置，其被配置为根据由停车控制装置提供的转向控制信号调整转向角度。在停车控制装置和电子控制转向装置之间可安装第一线缆至第三线缆。可以通过第一线缆向电子控制转向装置发送停车控制装置的转向请求值。可以通过第二线缆向电子控制转向装置发送由停车控制装置确定的为向前出车操作或向后出车操作设置的SPAS模式值。可以通过第三线缆向停车控制装置发送电子控制转向装置的转向状态值。出车控制装置可包括距离测量单元，其被配置为测量以车辆为基准的离前方物体和后方物体的距离；以及ECU，其被配置为决定在由距离测量单元测量的距离当中离前方物体的距离是否大于基准距离；提供表示符合作为决定的结果而确定的初始出车方向的档位改变的通知信息；当初始出车方向是向前时生成用于到达出车目标值的转向控制信号；并且向电子控制转向装置提供生成的转向控制信号。出车控制装置可包括:切换器，其设置在车辆上并且用于执行自动出车辅助模式；以及输出单元，其被配置为根据切换器的选择在自动出车辅助模式的操作期间输出通知信肩、OECU可包括:接收单元，其被配置为接收由距离测量单元测量的离前方物体和后方物体的距离；决定单元，其被配置为决定从接收单元接收的离前方物体的距离是否大于预设的基准距离；出车方向确定单元，其被配置为当决定单元决定所接收到的离前方物体的距离大于预设的基准距离时确定初始出车方向是向前方向，并设置用于向前出车的操作的SPAS模式值，或者当决定单元决定所接收的离前方物体的距离小于预设的基准距离时，确定初始出车方向是向后方向并设置用于向后出车的操作的SPAS模式值；档位改变通知单元，其被配置为输出请求档位改变的通知信息使得将车辆的移动方向改变至由出车方向确定单元确定的初始出车方向；以及提供单元，其被配置为在响应于来自档位改变通知单元的输出而进行档位改变之后生成用于达到符合初始出车方向的车辆的出车目标值的转向控制信号，并且向电子控制转向装置提供生成的转向控制信号。提供单元可被配置为当出车方向确定单元已经确定初始出车方向是向前方向时生成用于达到出车目标值的转向控制信号，或者当出车方向确定单元已经确定初始出车方向是向后方向时生成用于直线移动的“ O ”的转向控制信号。ECU可包括重确定单元，所述重确定单元被配置为在根据由提供单元提供的转向控制信号执行向后出车或向前出车之后决定出车辅助是否已经完成，当出车辅助没有完成时，基于移动后的位置的车辆与前方物体和后方物体之间的距离重确定出车方向和用于达到出车目标值的转向控制信号。根据本专利技术的另一实施方式，一种出车控制系统包括:接收单元，其被配置为接收由距离测量单元测量的离前方物体和后方物体的距离，所述距离测量单元被配置为测量以车辆为基准的离前方物体和后方物体的距离；决定单元，其被配置为决定从接收单元接收的离前方物体的距离是否大于预设的基准距离；出车方向确定单元，其被配置为当决定单元决定所接收的离前方物体的距离大于预设的基准距离时，确定初始出车方向是向前方向，并设置用于向前出车的操作的SPAS模式值，或者当决定单元决定所接收的离前方物体的距离小于预设的基准距离时确定初始出车方向是向后方向，并设置用于向后出车的操作的SPAS模式值；档位改变通知单元，其被配置为输出请求档位改变的通知信息使得车辆的移动方向改变为由出车方向确定单元确定的初始出车方向；以及提供单元，其被配置为在响应于来自档位改变通知单元的输出而进行档位改变之后生成用于达到符合初始出车方向的车辆的出车目标值的转向控制信号，并且向电子控制转向装置提供生成的转向控制信号。根据本专利技术另一实施方式，一种利用出车控制系统的出车控制方法包括以下步骤:测量步骤，测量离位于车辆周围的前方物体和后方物体的距离；确定步骤，确定初始出车方向并且根据测量的距离中离前方物体的距离是否大于预设的基准值来确定是否执行转向控制；以及生成步骤，根据确定的初始出车方向和是否执行转向控制来生成转向控制信号并向电子控制转向装置提供生成的转向控制信号。确定步骤可包括:接收在测量步骤期间测量的离前方物体和后方物体的距离；决定接收到的离前方物体的距离是否大于预设的基准距离；当在决定期间决定所接收的离前方物体的距离大于预设的基准距离时确定初始出车方向是向前方向，并设置用于向前出车的操作的SPAS模式值，或者当所接收的离前方物体的距离小于预设的基准距离时确定初始出车方向是向后方向，并设置用于向后出车的操作的SPAS模式值；以及输出请求档位改变的通知信息使得车辆的移动方向改变为所确定的初始出车方向。在生成步骤期间，可以在根据通知信息进行档位改变之后生成用于达到符合初始出车方向的车辆的出车目标值的转向控制信号，并且可以向电子控制转向装置提供生成的转向控制信号。在生成步骤期间，当在所述确定步骤期间确定初始出车方向是向前方向时可以生成用于达到出车目标值的转向控制信号，或者当在所述确定步骤期间确定初始出车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种出车控制系统，所述出车控制系统包括：停车控制装置，所述停车控制装置被配置为测量离位于车辆周围的前方物体和后方物体的距离，并且根据测量的距离中的前方距离是否大于预设的基准值来确定初始出车方向和是否执行转向控制，以及基于确定的初始出车方向和是否执行转向控制来生成并提供转向控制信号；以及电子控制转向装置，所述电子控制转向装置被配置为根据由所述停车控制装置提供的所述转向控制信号调整转向角度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：卢兑奉，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR