用于支持机动车的驾驶员的方法以及实施所述方法的设备技术

本发明专利技术涉及一种用于在驾驶操纵时支持机动车(7)的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤：(a)确定行驶通道(11)，所述机动车(7)在实施所述驾驶操纵期间在所述行驶通道中运动；自动地或半自动地实施所述驾驶操纵；(b)在所述驾驶操纵期间检测所述机动车(7)的周围环境；(c)当在所述行驶通道(11)中检测到物体(15)时，使所述机动车停止，只要所述物体已经离开所述行驶通道(11)，则继续所述驾驶操纵，和/或，当在所述行驶通道(11)以外探测到物体(15)时，使所述机动车制动并且缓慢地继续所述驾驶操纵。此外，本发明专利技术也涉及一种用于实施所述方法的设备。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于支持机动车的驾驶员的方法以及实施所述方法的设备
本专利技术涉及一种用于在驾驶操纵时支持机动车的驾驶员的方法。此外，本专利技术涉及一种实施所述方法的设备。
技术介绍
为了在驾驶操纵时支持机动车的驾驶员，在市场上已经可以得到不同的方法和驾驶辅助系统。尤其已知在缓慢的驾驶操纵时、例如在停泊车辆时支持驾驶员的驾驶辅助系统。在此，区别在以下系统中和在半自动的和全自动的系统中:所述系统通知驾驶员与车辆的周围环境中的物体的距离，从而所述驾驶员能够在靠近物体时降低车辆的速度并且在需要时使车辆停止。在半自动的驾驶辅助系统中，检测机动车的周围环境、计算用于实施驾驶操纵的轨迹并且向驾驶员给出转向提示。然而，机动车的驾驶员在此还负责纵向引导和横向引导。此外也已知以下系统:在所述系统中由驾驶辅助系统自动地实施或者仅仅纵向引导或者仅仅横向引导。在此，在驾驶员负责横向引导的系统中给出关于转向回转的提示。在驾驶员负责纵向引导的系统中给出关于制动的提示以及关于向前行驶和向后行驶的变换的提示。在自动的系统中，同样检测机动车的周围环境、计算用于实施驾驶操纵的轨迹并且由驾驶辅助系统不仅在纵向弓I导方面而且在横向引导方面自动地实施驾驶操纵。与支持类型无关地，需要驾驶员在实施驾驶操纵时通过以下方式监视并且必要时干预驾驶操纵:如果例如没有由驾驶辅助系统识别到的物体位于行驶通道中或者如果运动的物体运动到驶通道中，则所述驾驶员例如终止所述驾驶操纵。替代地，驾驶员也可以通过以下方式再次接管控制:所述驾驶员例如调节与用于实施驾驶操纵预给定的转向回转偏差的转向回转，以便例如绕过可能的障碍物。由DE10324810A1已知一种用于在泊车过程中支持机动车的驾驶员的方法。在此，自动地负责车辆的横向引导。通过驾驶员操作方向盘，过度转向预给定的横向引导，并且终止自动的泊车过程。由
技术介绍
已知的方法的缺点是，驾驶员的过度转向总是终止驾驶操纵。如果例如物体运动出行驶通道，则不能实现驾驶操纵的继续。原则上也终止驾驶操纵，同样没有设置例如以降低的速度继续驾驶操纵。
技术实现思路
本专利技术的优点根据本专利技术，提出一种用于在驾驶操纵时支持机动车的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤:(a)确定行驶通道，机动车在实施驾驶操纵期间在所述行驶通道中运动；以及自动地或半自动地实施驾驶操纵；(b)在驾驶操纵期间检测机动车的周围环境；(C)如果在行驶通道中检测到物体，则使机动车停止，并且只要所述物体离开行驶通道，则继续驾驶操纵，和/或，如果在行驶通道以外探测到物体，则使机动车制动并且缓慢地继续驾驶操纵。通过根据本专利技术的方法，在驾驶操纵时支持驾驶员，而例如在探测到附近的物体时不终止驾驶操纵。尤其有利的是，如果所探测的物体没有位于行驶通道中，则继续驾驶操纵。因此，如果物体虽然位于车辆的附近但不阻碍驾驶操纵，则驾驶员也得到支持。另一个优点是，在探测到行驶通道中的物体时仅仅中断而不是终止驾驶操纵。如果位于行驶通道中的物体继续运动并且又离开行驶通道，则继续驾驶操纵。在本专利技术的一种实施方式中，只要机动车的驾驶员操作驾驶踏板，就终止自动实施的驾驶操纵。首先，通过操作驾驶踏板使车辆加速。这通常导致:使机动车的速度增加至对于继续自动实施的驾驶操纵而言过大的速度上。此外，由此给出以下可能性:驾驶员例如在计划改变时可以超越系统并且可以终止驾驶操纵。此外优选的是，如果降低机动车的速度，则不终止驾驶操纵。在由
技术介绍
已知的驾驶辅助系统中，通常在由驾驶员操作机动车的制动装置时终止驾驶操纵。然而，当与所计划的行驶通道相交的物体、例如运动的物体位于车辆的周围环境中时，例如也才可能需要速度的降低。例如在这种情形中需要降低驾驶操纵的速度，然而终止不是必需的。如果物体没有通过系统正确地检测到，则因此向驾驶员给出降低速度而不终止驾驶操纵的可能性。在此，在一种优选实施方式中能够实现:驾驶员制动车辆直至静止，然而在松开制动装置之后又继续驾驶操纵。例如，能够通过操作相应的功能开关实现驾驶操纵的终止。根据本专利技术的方法不仅能够用于自动的系统而且能够用于半自动的系统。在自动的系统中，通过驾驶辅助系统自动地实施驾驶操纵。在此，驾驶辅助系统自动地控制纵向引导(即车辆的加速和制动)和横向引导(即转向运动)。在半自动的系统中，例如能够实现自动地进行纵向引导并且机动车的驾驶员得到关于横向引导的提示。替代地，也能够实现驾驶员负责纵向引导而自动地实施横向引导。当驾驶员负责车辆的纵向引导时，剧烈的加速尤其导致自动驾驶操纵的终止。当半自动地实施驾驶操纵时，例如可以听觉地、视觉地或触觉地进行关于转向的提示。在听觉提示中，例如能够实现通过语音输出系统向驾驶员给出关于需要使车辆转弯的提示。在视觉系统中，通过图形显示向驾驶员给出关于相应的转向回转的提示。因此，例如能够实现通过箭头显示示出使方向盘朝哪个方向运动并且通过所述箭头的闪亮或消隐示出不要继续使方向盘运动。然而尤其优选的是，向驾驶员触觉地给出关于横向引导的提示。为此例如能够实现向方向盘施加促使驾驶员转向的力矩。在此例如能够实现产生车辆好像在车辙中运动的感觉。为了使车辆朝没有由驾驶辅助系统设定的方向转向，必须施加更大的力。这在本专利技术的一种实施方式中同样可能导致终止驾驶操纵，因为车辆现在不再在所计算的行驶通道中运动。在半自动的驾驶操纵时，如果驾驶员忽视转向提示并且物体位于预计由机动车驶过的行驶通道中，则优选终止驾驶操纵。由此避免:如果驾驶员忽视系统的转向提示，则发生与物体的碰撞。为了在驾驶操纵期间检测机动车的周围环境，可以使用任意周围环境传感器。通常使用距离传感器——例如超声传感器、雷达传感器、红外传感器或激光雷达传感器。替代地，也能够使用其他视频传感器并且在这种情形中通过图像处理来实现周围环境检测。如果在检测机动车的周围环境时求取行驶通道中的物体，则在本专利技术的一种优选实施方式中求取:能否实现绕过所述物体。如果能够绕过，则在绕过所述物体的情况下确定新的行驶通道并且如此实施驾驶操纵，使得机动车在新的行驶通道内运动。通过计算新的行驶通道实现动态系统，当物体运动到原来计算的行驶通道中或者位于原来计算的行驶通道中(这在已知的系统中可能导致终止)时，所述动态系统也结束驾驶操纵。仅当不能绕过行驶通道中的物体时，才终止驾驶操纵。在此也能够实现:首先在最终终止驾驶操纵之前等待物体继续运动并且离开行驶通道还是运动到能够绕过物体的方向上。当在预给定的时间段之后不能够实现绕过物体或者所述物体对于预给定的时间间隔不运动时，才最终终止驾驶操纵。例如可以在用于实施所述方法的驾驶辅助系统中预给定直至最终终止驾驶操纵所等待的时间间隔。替代地也能够实现:例如通过机动车的驾驶员预给定相应的时间间隔。在此，优选如此选择直至最终终止的时间间隔，使得直至最终终止的等待时间不被驾驶员感觉为不舒服。根据本专利技术的用于实施所述方法的设备包括用于确定行驶通道的装置、用于检测机动车的周围环境的装置以及用于自动地或半自动地实施驾驶操纵的装置，其中车辆在驾驶操纵期间在所述行驶通道中运动，其中用于自动或半自动地实施驾驶操纵的装置如此构造，使得当在行驶通道中检测到物体时使机动车停止并且只要所述物体已离开行驶通道则继续驾驶操纵和/或当在行驶通道以外探测到物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在驾驶操纵时支持机动车(7)的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤：(a)确定行驶通道(11)，所述机动车(7)在实施所述驾驶操纵期间在所述行驶通道中运动；自动地或半自动地实施所述驾驶操纵；(b)在所述驾驶操纵期间检测所述机动车(7)的周围环境；(c)当在所述行驶通道(11)中检测到物体(15)时，使所述机动车停止，只要所述物体已经离开所述行驶通道(11)，则继续所述驾驶操纵，和/或，当在所述行驶通道(11)以外探测到物体(15)时，使所述机动车制动并且缓慢地继续所述驾驶操纵。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.11.11 DE 102011086210.21.一种用于在驾驶操纵时支持机动车(7)的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤: (a)确定行驶通道(11)，所述机动车(7)在实施所述驾驶操纵期间在所述行驶通道中运动；自动地或半自动地实施所述驾驶操纵； (b)在所述驾驶操纵期间检测所述机动车(7)的周围环境； (c)当在所述行驶通道(11)中检测到物体(15)时，使所述机动车停止，只要所述物体已经离开所述行驶通道(11)，则继续所述驾驶操纵，和/或，当在所述行驶通道(11)以外探测到物体(15)时，使所述机动车制动并且缓慢地继续所述驾驶操纵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，只要所述机动车(7)的驾驶员操作驾驶踏板，则终止自动实施的驾驶操纵。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机动车(7)的驾驶员能够随时降低所述机动车(7)的速度，而不终止所述驾驶操纵。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在半自动地实施所述驾驶操纵时，自动地进行纵向引导，并且所述机动车(7)的驾驶员获得关于横向引导的提示。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关于横向引导的提示是触觉的转向提示。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，为了在所述驾驶操纵期间检测所述机动车(7)的周围环境，使用超声传感器、雷达传感器、红外传感器、激光雷达传感器或其他视频传感器。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·赖施，HP·许布纳，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE