【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于对路侧单元的雷达传感器进行动态修正的方法、一种用于对路侧单元的雷达传感器进行动态修正的设备、一种路侧单元和一种机器可读的存储介质。
技术介绍
1、随着车联网技术的深入发展，越来越多的路侧单元具备环境感知和信息交换能力。通过在路端布置毫米波雷达、激光雷达等传感器，可以实时捕捉交通情况并处理有价值的信息，同时它们也可向车辆提供超视距信息，这极大地提高了交通安全性。
2、然而，对于布置在路端的雷达传感器而言，它们的探测结果在有些情况下会受到路侧单元自身状态的影响。尤其在风力作用下或过往车辆引起的气流影响下，路侧单元会发生振动，这将导致雷达传感器的初始标定外参不再准确，从而引起探测结果漂移，造成定位精度下降。
3、目前的主流解决方案是依赖摄像头来辅助完成振动状态下的目标探测，通过削减雷达传感器的传感器融合比例来提升目标探测精度。但是，这种补偿方案在适用场景上存在一定局限性，例如，在高度依赖雷达传感器的场景中(例如能见度较差、黑暗环境)，摄像头无法正常工作，因此仍无法达到预期的修正效果。
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【技术保护点】
1.一种用于对路侧单元(1)的雷达传感器(20)进行动态修正的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路侧单元(1)还包括摄像头(30)，所述方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，获取路侧单元(1)的状态数据包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，雷达传感器(20)的外参修正措施包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，从周围环境数据提取出路侧单元(1)的振动规律包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，通过以下方式求取雷达传感器(20...
【技术特征摘要】
1.一种用于对路侧单元(1)的雷达传感器(20)进行动态修正的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路侧单元(1)还包括摄像头(30)，所述方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，获取路侧单元(1)的状态数据包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，雷达传感器(20)的外参修正措施包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，从周围环境数据提取出路侧单元(1)的振动规律包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，通过以下方式求取雷达传感器(20)的外参的预测补偿值：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，雷达传感器(20)的外参修正措施包括：
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其中，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，假设路侧单元(1)满足悬臂梁的简谐振动方程其中，a表示振幅，ω表示振动的角频率，表示初相位，
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，在执行雷达传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：任力非，林少栋，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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