本实用新型专利技术提供了一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。本实用新型专利技术在钳口夹紧和张开的同时可进行钳口的俯仰动作，两动作可在较紧凑的空间内实现，大大减轻了结构重量，从而节约能源。钳头俯仰角度可达90°，远远超过普通俯仰机构，而且，俯仰钳头设置在机械臂前端，同机械臂后端结构保持独立，可以作为模块化结构配置于各类取料机机构中，应用比较广泛。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供了一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。本技术在钳口夹紧和张开的同时可进行钳口的俯仰动作，两动作可在较紧凑的空间内实现，大大减轻了结构重量，从而节约能源。钳头俯仰角度可达90°，远远超过普通俯仰机构，而且，俯仰钳头设置在机械臂前端，同机械臂后端结构保持独立，可以作为模块化结构配置于各类取料机机构中，应用比较广泛。【专利说明】可俯仰物料夹持装置
本技术属于机械手，特别是涉及一种可俯仰物料夹持装置。
技术介绍
随着工业生产的发展，对于物料夹持设备的工作效率以及夹持精度都有了较高的要求。例如，中国专利文献公开了一种装料取料伺服仿真机械手，该专利技术提供了一种机械手臂与回转工作台之间的角度不变，夹头旋转机构具有自锁功能，精度高，外形小，制作成本低，安装、维修和控制方便，且带有能够操控钳口夹紧、松开功能的装料取料伺服仿真机械手。但是，现有技术中，钳头的俯仰都需要在机械臂后端采用相应的机构，机构较大，而且普通的俯仰结构俯仰角度也比较大，不能进行小范围的俯仰，使得机械手在环件或其他物料夹持过程中操作比较困难。
技术实现思路
本技术为了实现俯仰结构与机械臂后端结构保持独立，使钳头夹紧和张开的同时进行俯仰动作，使两动作能在较紧凑的空间内实现，提供了一种可俯仰物料夹持装置。本技术的技术方案为:和现有技术相比，本技术提供了一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。基于上述方案，本技术还进行如下改进:第二连杆和第二驱动机构分别通过球铰C与俯仰座铰接。钳头包括第一连杆以及安装在第一连杆前部的钳口。第一连杆中部与夹爪前部通过球铰A组成球面副。。第一连杆中后部与第二连杆前部通过球铰B组成球面副。两件对称的第一连杆尾部通过销轴C铰接。夹爪中部通过销轴A与连接筒铰接。夹爪后部通过销轴B与第三连杆一端铰接。第三连杆的另一端与第一驱动机构铰接。第一驱动机构和第二驱动机构均采用油缸。本技术的技术效果为:本技术在钳口夹紧和张开的同时可进行钳口的俯仰动作，两动作可在较紧凑的空间内实现，同传统需使整个机械臂部分俯仰的结构相比，大大减轻了结构重量，从而节约能源。钳头俯仰角度可达90°，远远超过普通俯仰机构，使得在环件或其他物料夹持过程中操作比较方便。而且，俯仰钳头设置在机械臂前端，同机械臂后端结构保持独立，可以作为模块化结构配置于各类取料机机构中，应用比较广泛。【专利附图】【附图说明】图1为可俯仰物料夹持装置结构示意图。【具体实施方式】下面结合【专利附图】【附图说明】本技术的【具体实施方式】:如图1所示，一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒7上的夹爪4、与夹爪4后部铰接的第三连杆16，以及与连接筒7滑动配合的第一油缸15，还包括铰接在夹爪4上的钳头，与钳头铰接的第二连杆10以及驱动钳头俯仰的第二油缸14，第二连杆10通过俯仰座13与第二油缸14连接，俯仰座13与安装在连接筒7上的导轨11滑动连接。钳口 I安装在第一连杆3前部，第一连杆3中部与夹爪4前部通过球铰A2组成球面副，第一连杆3中后部通过球铰B8同第二连杆10前部组成球面副，两件对称的第一连杆3尾部通过销轴C9进行铰接。夹爪4安装在连接筒7上，夹爪4中部同连接筒7通过销轴A5进行铰接，夹爪4后部同第三连杆16 —端通过销轴B6进行铰接,第三连杆16另一端与第一油缸15铰接。俯仰座13与安装在连接筒7上的导轨11滑动连接，第二连杆10通过球铰C12与俯仰座13进行铰接，第二油缸14通过球铰C12与俯仰座13铰接。当第二油缸14不动时，第一油缸15向前伸出，第三连杆16推动夹爪4绕销轴A5进行转动，夹爪4张开，并带动两件对称的第一连杆3绕销轴C9进行转动，同时第二连杆10随球铰B8运动并绕球铰B8进行微小的转动，第一连杆3张开，此时，带动钳口 I张开。当第一油缸15缩回时，上述各个部件做相反运动，钳口 I闭合。当第一油缸15不动时，第二油缸14前伸，带动俯仰座13沿导轨11向前运动，从而推动第二连杆10绕球铰C12和球铰B8转动，同时并推动第一连杆3绕球铰A2和球铰B8转动，使第一连杆3下俯，实现钳口 I下俯，并保证不对夹紧产生影响。当第二油缸14缩回时，上述各个部件做相反的运动，实现钳口 I上仰。当第一油缸15与第二油缸14同时运动时，钳口 I同时夹紧和俯仰，可将物料夹紧并竖起。【权利要求】1.一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，其特征在于:还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。2.如权利要求1所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:第二连杆和第二驱动机构分别通过球铰C与俯仰座铰接。3.如权利要求1或2所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:钳头包括第一连杆以及安装在第一连杆前部的钳口。4.如权利要求3所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:第一连杆中部与夹爪前部通过球铰A组成球面副。5.如权利要求4所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:第一连杆中后部与第二连杆前部通过球铰B组成球面副。6.如权利要求5所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:两件对称的第一连杆尾部通过销轴C铰接。7.如权利要求1所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:夹爪中部通过销轴A与连接筒铰接。8.如权利要求7所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:夹爪后部通过销轴B与第三连杆一端铰接。9.如权利要求8所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:第三连杆的另一端与第一驱动机构铰接。10.如权利要求1所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于:第一驱动机构和第二驱动机构均采用油缸。【文档编号】B25J9/08GK203665525SQ201420008812【公开日】2014年6月25日 申请日期:2014年1月7日 优先权日:2014年1月7日 【专利技术者】王安基 申请人:青岛华东工程机械有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，其特征在于：还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王安基，
申请(专利权)人：青岛华东工程机械有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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