本发明专利技术的处理系统（100）包括：搬入输送机（10），搬运载置在搬运面（10s）上的物品（A）；机器人（20），具有保持物品（A）的机器人手；以及控制器（110），控制机器人（20）的动作，控制器（110）控制机器人（20），使得机器人手在低于搬入输送机（10）的搬运面（10s）的位置上，从搬入输送机（10）接收物品（A）。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的处理系统（100）包括：搬入输送机（10），搬运载置在搬运面（10s）上的物品（A）；机器人（20），具有保持物品（A）的机器人手；以及控制器（110），控制机器人（20）的动作，控制器（110）控制机器人（20），使得机器人手在低于搬入输送机（10）的搬运面（10s）的位置上，从搬入输送机（10）接收物品（A）。【专利说明】处理系统
本专利技术涉及一种处理系统。
技术介绍
使用机器人使以往由人工进行的作业自动化的各种技术被提出。例如，在装箱作业中将物品从输送机到箱子的搬运以往大多通过人工进行，但是近年来正在研究使用机器人进行搬运作业。例如，在专利文献I中公开了如下的装箱装置:使用夹住通过输送机运送的工件并将工件搬运到箱子的2台机器人来缩短装箱作业时间。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2004-189293号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题在专利文献I的装箱装置中，I台机器人夹住I个工件并将该工件装入箱子内。该情况下，当工件并非较厚的工件时，机器人有可能无法夹住工件。另外，当工件是多孔质或柔软物时，如果通过手进行把持或通过吸附装置进行吸附，有时无法充分地保持。本专利技术是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供实现了物品从搬入输送机向机器人的简单的转交的处理系统。用于解决问题的手段本专利技术所述的处理系统包括:搬入输送机，搬运载置在搬运面上的物品；机器人，具有保持所述物品的机器人手；以及控制器，控制所述机器人的动作，所述控制器控制所述机器人，使得所述机器人手在低于所述搬入输送机的所述搬运面的位置上从所述搬入输送机接收所述物品。在一个实施方式中，所述机器人手接收从所述搬入输送机的最下游的边缘掉下的所述物品。在一个实施方式中，所述机器人手具有载置从所述搬入输送机的所述边缘掉下的至少一个物品的载置面。在一个实施方式中，所述控制器控制所述机器人，使得在所述至少一个物品从所述搬入输送机的所述边缘掉下时，所述机器人手的所述载置面从所述搬入输送机的所述边缘的下方，相对于由所述搬入输送机搬运所述物品的方向，向斜上方移动。在一个实施方式中，所述控制器控制所述机器人，使得在所述至少一个物品从所述搬入输送机的所述边缘掉下时，所述机器人手的所述载置面在所述搬入输送机的所述边缘的下方旋转。在一个实施方式中，所述搬入输送机搬入多个物品，所述载置面载置所述多个物品O在一个实施方式中，所述处理系统还具有接收并搬出通过所述机器人搬运的所述物品的搬出输送机。在一个实施方式中，所述搬入输送机搬入包含第一物品和第二物品的多个物品，所述机器人包含接收并搬运所述第一物品的第一机器人、以及接收并搬运所述第二物品的第二机器人。在一个实施方式中，所述第一机器人在接收所述第一物品之后，向离开所述第二机器人的方向旋转，所述第二机器人在接收所述第二物品之后，向离开所述第一机器人的方向旋转。在一个实施方式中，在所述第一机器人和所述第二机器人的至少一者进行搬运时，所述第一机器人和所述第二机器人的各自的至少一部分以相互在铅垂方向上交叉的方式移动。专利技术效果根据本专利技术，能够容易地在搬入输送机和机器人之间转交物品。【专利附图】【附图说明】图1是本实施方式的处理系统的示意图。图2是本实施方式的处理系统的机器人的示意图。图3是本实施方式的处理系统的机器人的一部分的放大示意图。图4是具有图3所示的机器人的处理系统的示意图。图5是本实施方式的处理系统的示意图。图6的(a)和(b)分别是表示本实施方式的处理系统中搬入输送机与机器人之间的物品转交的示意性俯视图和侧视图，图6的(C)和(d)分别是表示本实施方式的处理系统中机器人与搬出输送机之间的物品转交的示意性俯视图和侧视图。图7的(a)和(b)是表不图3所不的机器人对物品的接收的不意图。图8的(a)和(b)是表不图3所不的机器人对物品的接收的不意图。图9的(a)和(b)是本实施方式的处理系统的示意图。图10的(a)和(b)是本实施方式的处理系统的示意图。图11的(a)和(b)是本实施方式的处理系统的示意图。图12是本实施方式的处理系统中的机器人的示意图。图13的(a)?(C)是本实施方式的处理系统中的机器人手的示意图。图14是本实施方式的处理系统中的机器人手的示意性立体图。图15是本实施方式的处理系统中的机器人手的示意图。图16是本实施方式的处理系统中的机器人手的示意图。图17是本实施方式的处理系统的示意图。图18的(a)?(C)是用于说明本实施方式的处理系统中物品搬运的一个例子的示意图。图19的(a)?(C)是用于说明本实施方式的处理系统中物品搬运的一个例子的示意图。图20是本实施方式的处理系统的示意图。图21的(a)?(C)是用于说明本实施方式的处理系统中物品收容的一个例子的示意图。图22的(a)?(C)是用于说明本实施方式的处理系统中物品收容的一个例子的示意图。图23是本实施方式的处理系统的示意图。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的处理系统的实施方式进行说明。但是，本专利技术的实施方式并不限于以下实施方式。图1表不本实施方式的处理系统100的不意图。处理系统100具有搬入输送机10、机器人20、控制器110、以及物品检测装置120。在搬入输送机10的外周面上的用于搬运物品A的搬运面IOSs上，物品A从上游侧向下游侧被搬运。如此，搬入输送机10搬运物品A，机器人20接收并搬运被搬入输送机10搬运的物品A。典型地，搬入输送机10搬运多个物品A，但在图1中图示了被搬入输送机10搬运的I个物品A。在本实施方式的处理系统100中，机器人20利用搬入输送机10的边缘IOe接收物品A。由此，能够使物品A从搬入输送机10向机器人20的转交简便化。详情将在后面叙述，但在本实施方式的处理系统100中，机器人20也可以接收从搬入输送机10的边缘IOe掉下的物品A。或者，机器人20也可以在搬入输送机10的边缘IOe接收搬入输送机10上的物品A。此外，在此，处理系统100用于物品A的搬运，但处理系统100不仅可用于物品A的搬运，也可以用于进行物品的重新排列等其他的动作。搬入输送机10和机器人20构成为分别通过I个以上的伺服马达(省略其图示)进行动作的结构。搬入输送机10和机器人20分别与控制器110连结，并根据来自控制器110的动作指令进行动作。控制器110具有I个以上处理器、存储装置以及输入装置，存储装置中存储有机器人20的动作信息(示教信息)。物品检测装置120例如由内置有处理器的摄像机构成。处理器通过对由摄像机拍摄到的图像与预先设定的物品的基准图像进行比较，检测搬入输送机10上的物品的位置，并将检测到的结果输出至控制器110。控制器110根据从物品检测装置120输入的物品的位置信息和搬入输送机10的搬运速度，计算应对物品进行保持的位置，修正机器人20的动作，将修正后的动作指令发送给机器人20。图2是本实施方式的处理系统100的机器人20的不意图。机器人20具有机器人臂22和安装在机器人臂22上的机器人手24。机器人臂22被支承在支承部26上。例如，机器人手24设置在机器人臂22的前端，机器人臂22改变机器人手24的位置和朝向中的至少一个。例如，机器人臂22的动作也可以被预先示教。图3是本实施方式的处本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种处理系统，包括：搬入输送机，搬运载置在搬运面上的物品；机器人，具有保持所述物品的机器人手；以及控制器，控制所述机器人的动作，所述控制器控制所述机器人，使得所述机器人手在低于所述搬入输送机的所述搬运面的位置上从所述搬入输送机接收所述物品。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：矢野浩司，松尾智弘，河野智树，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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