本发明提出了肝肿瘤图像分割提取方法、装置、电子设备、存储介质，该方法包括：将术前增强CTA图像输入肝脏肿瘤分割网络得到术前肝脏肿瘤掩膜感兴趣区域；将术中平扫CT图像输入肝脏分割网络得到术中肝脏掩膜感兴趣区域；对术前增强CTA图像中裁剪得...

本发明公开了一种呼吸介入机器人的多源感知和运动控制方法，方法包括建立患者的三维支气管模型并标记目标病灶位置，规划呼吸介入机器人的导航路径；搭建电磁追踪系统以获取呼吸介入机器人的位置，采用三维点云刚体配准算法对三维支气管模型坐标系和电磁追...

本发明提出一种基于云平台的手术机器人通信方法、装置及存储介质，方法包括：在手术机器人中部署微云服务器；手术机器人通过手术计划生成模组进行计算得到计算结果；通过控制和导航模组对计算结果进行预处理生成第一控制指令；当手术计划生成模组包括其他...

本发明公开了一种面向介入医疗手术机器人的通用分布式网络控制系统架构，架构中的核心Remind中间件层包括Remind接口模块和Remind服务模块，Remind接口模块包括消息通信接口、硬件节点注册接口、异常上传接口、异常处理接口、算法...

本发明公开了一种基于多尺度注意力网络的血管分割方法及系统，血管分割方法包括获取待分割的血管造影图像；将血管造影图像输入至一优化后的多尺度注意力网络模型，以得到血管造影图像对应的血管分割预测掩模，血管分割预测掩模包括从血管造影图像中提取的...

本发明提出了基于点云技术的双臂协作穿刺手术机器人控制方法及装置，该方法包括：通过点云导航设备定位第一机械臂、第二机械臂和点云标志物，并确定两两之间的空间转换矩阵；将CT扫描图像输入至点云导航设备，基于点云标志物的数字和实际位置关系确定肿...

本发明提供了一种基于气管镜的介入手术执行装置，包括：直线模组，包括支撑板、丝杆、丝杆电机、导轨、滑块、移动板和轴承安装板，导轨固定于支撑板，丝杆电机和轴承安装板安装于支撑板，滑块连接移动板和丝杆且可移动于导轨，丝杆连接于丝杆电机并承载于...

本发明公开了一种自动定位方法、位置配准方法、导航方法及手术机器人，自动定位方法包括获取配置有n个光学定位小球的目标物体的CT图像；利用阈值分割方法和边缘检测算法，从CT图像中分割得到三维的第一掩模图像，第一掩膜图像包括从CT图像中分割得...

本申请实施例提供了一种基于DSA图像的目标检测方法、装置、电子设备、介质，方法包括获取数字减影血管造影DSA图像，将DSA图像输入至预先训练好的目标识别模型，得到包括参考DSA图像的目标识别结果，参考DSA图像携带有微导丝预测框和导管预...

本发明公开了一种针对气管镜机器人的运动控制方法，用于对柔性插入管与顶部探头的运动进行控制，其包括以下步骤：基于哈密顿原理、达朗贝尔原理和动力学分析，建立气管镜机器人的柔性插入管的动力学模型，柔性插入管的动力学模型包括柔性插入管的主控方程...

本发明提出了基于点云技术的空间导航方法、装置、系统、存储介质，该方法包括：控制机械臂移动至第一参考位置，点云导航设备识别机械臂得到第二参考位置；基于第一参考位置和第二参考位置确定第一转换矩阵；在启动手术后，将标志物黏贴于病患体表，点云导...

本发明公开了一种力反馈手术机器人系统及力反馈实现方法，系统包括控制端和执行端，控制端包括第一主控单元、第一驱动机构、联动连接的机械机构和动作控制装置；执行端包括第二主控单元和第二驱动机构；第二驱动机构驱动机器人末端执行手术动作；第二主控...

本发明公开了一种血管介入微导丝快速控制装置，血管介入微导丝快速控制装置包括底座、旋转机构以及推送机构。旋转机构可活动地设置在底座的一端上，旋转机构包括旋转组件以及夹持组件，夹持组件设置在旋转组件之间，微导丝穿设在旋转组件中，旋转组件用于...

本发明公开了一种手持介入手术定位导向装置，包括握持组件、弹性件和被动标示组件，握持组件包括可开合的主体手柄和辅助手柄，主体手柄和辅助手柄用于夹持穿刺器材；弹性件设于主体手柄和辅助手柄之间，弹性件用于撑开主体手柄和辅助手柄，以释放穿刺器材...

本发明提供了一种血管介入手术机器人的指引导管随动保护装置，包括：主体耗材盒，主体耗材盒中设置有套管槽，主体耗材盒的一端设置有导管口，导管槽连通于导管口；套管，套管可移动设置于套管槽中，套管的一端伸出于导管口；导管组件，导管组件包括指引导...

本发明提供的具备力感知功能的医用内窥镜，包括驱动模组、管体和具有支撑座及力传感器的力感知模组，支撑座设置在驱动模组和管体的连接架之间，力传感器为S形拉压力传感器，其包括位于支撑座两侧的第一、二传感器，第一传感器受力方向垂直于管体轴心线，...

本发明公开了一种介入手术机器人，其包括机器人主体、机械臂、设于机械臂上用于执行手术操作的执行机构、视觉组件，所述机器人主体包括扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架，所述扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架、视觉组件四者自下而...

本申请公开一种血管介入手术导管传送装置及其无菌耗材盒，传送装置包括设置有第一安装孔、第一滑槽的底座；包括第一齿轮和第一滚轮的主动摩擦轮通过第一轴承与第一安装孔过盈连接；连接于主动摩擦轮的第一驱动装置；包括滑动连接于第一滑槽的第一滑块、连...

本申请提供一种造影剂推送装置及其血管介入机器人，装置包括套接有造影剂针筒柱的造影剂针筒；与造影剂针筒可拆卸连接的针筒固定件；包括压力传感器和伸缩柱的伸缩组件，伸缩柱的一端与压力传感器相连接，伸缩组件靠近压力传感器的一端与造影剂针筒柱远离...

本发明提出了一种导丝随动装置，包括前管、第一固定装置、后管和第二固定装置，第一固定装置设置有第一通孔，第二固定装置设置有第二通孔，前管的一端贯穿于第一通孔，前管一端的管口用于连接耗材盒的Y型连接器，前管滑动连接于后管的后管管道，后管远离...