【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种具备力感知功能的医用内窥镜。
技术介绍
1、内窥镜是具有图像传感器、光学镜头、照明光源、机械装置的检测仪器，可以经口腔、鼻腔等天然孔道进入体内，从而看到x射线不能显示的病变(溃疡或肿瘤等)，据此制定出最佳的治疗方案，在呼吸内科、消化内科、耳鼻喉科等科室应用广泛。
2、现有的内窥镜大多不具有力感知功能，在手持使用时，医生勉强能够通过手部的力度反馈并结合内窥镜的展示画面大致判断人体组织施加在内窥镜管体上的反作用力(扭力和轴向力)大小，从而控制内窥镜管体转动或轴向移动的力度，避免对气管壁、胃壁、肠壁等人体组织造成伤害，但这种判断对医生的经验要求较高，也并不准确；在通过机器人或辅助机器使用时，由于其不具有力学感知功能，无法感知人体组织施加的反作用力大小，对内窥镜管体转动或轴向移动的控制只能依据内窥镜的展示画面进行，误判率较高，很容易因力度过大的管体转动或轴向移动对人体组织造成伤害，具有较大的安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了克服现有技术的一个或多个缺点，提供一种力感知准确度高、使用安全性好的具备力感知功能的医用内窥镜。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是，具备力感知功能的医用内窥镜，包括：
3、驱动模组；
4、管体，所述管体的尾部与所述驱动模组活动连接，所述管体能够相对于所述驱动模组轴向转动和轴向移动，所述管体上设有连接架，所述管体内集成有功能元器件；
5、力感知模
6、所述力感知模组包括支撑座和力传感器，所述支撑座设置在所述驱动模组和所述连接架之间，所述力传感器为s形拉压力传感器，所述力传感器包括位于所述支撑座朝向所述连接架一侧的第一传感器和位于所述支撑座朝向所述驱动模组一侧的第二传感器，所述第一传感器的受力方向垂直于所述管体的轴心线，所述第一传感器的两端部分别与所述连接架和所述支撑座相连接，所述第二传感器的受力方向平行于所述管体的轴心线或与之重合，所述第二传感器的两端部分别与所述支撑座和所述驱动模组相连接；
7、在所述管体轴向转动受阻时，所述连接架拉伸或压缩所述第一传感器，使所述第一传感器发出代表所述扭力大小的第一信号；在所述管体轴向移动受阻时，所述连接架通过所述第一传感器、所述支撑座拉伸或压缩所述第二传感器，使所述第二传感器发出代表所述轴向力大小的第二信号。
8、优选地，所述第一传感器有两个，这两个所述第一传感器对称分布在所述管体的两侧。
9、优选地，所述连接架在所述管体轴向方向上的投影呈z字型，所述连接架包括两组围绕所述管体的轴心线均布的连接板组。
10、进一步优选地，所述连接板组包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的一端部连接在所述管体的外壁，另一端部沿所述管体的径向方向延伸，所述第二连接板的一端部与所述第一连接板远离所述管体的端部相连接，另一端部与所述第一传感器相连接。
11、进一步优选地，所述第二连接板的延伸方向垂直于所述管体的轴心线。
12、进一步优选地，所述第二连接板远离所述第一连接板的端部与所述第一传感器的端面贴合并通过第一螺钉锁紧。
13、进一步优选地，所述连接板组与所述管体一体成型。
14、优选地，所述支撑座包括座板和支撑板，所述座板所在的平面垂直于所述管体的轴心线，所述座板朝向所述驱动模组的一侧与所述第二传感器相连接，所述座板朝向所述连接架的一侧与所述支撑板相连接，所述支撑板沿平行于所述管体轴心线的方向延伸，所述支撑板远离所述座板的端部与所述第一传感器相连接。
15、进一步优选地，所述座板上开设有用于所述管体穿过的通孔，所述通孔的内壁与所述管体的外壁之间具有第一环形间隙。
16、进一步优选地，所述第二传感器有两个并对称分布在所述通孔的轴心线的两侧，所述第二传感器的端面与所述座板朝向所述驱动模组的表面相贴合并通过第二螺钉锁紧。
17、进一步优选地，所述支撑板有两块并围绕所述管体的轴心线均布。
18、优选地，所述具备力感知功能的医用内窥镜还包括罩盒，所述罩盒连接在所述驱动模组的侧壁，所述罩盒用于罩住所述力感知模组和所述连接架。
19、进一步优选地，所述罩盒的一对侧壁上开设有用于穿设所述管体的贯穿孔，所述贯穿孔的内壁与所述管体的外壁之间具有第二环形间隙。
20、进一步优选地，所述罩盒包括盒体和盖板，所述盒体具有开口，所述盖板可拆卸地扣合在所述开口上。
21、进一步优选地，所述盖板上嵌设有与所述第一传感器及所述第二传感器电连接的接线端子。
22、进一步优选地，所述第二传感器远离所述支撑座的端面与所述罩盒的内侧壁相连接。
23、优选地，所述功能元器件包括工作管道、光源、微摄像头、导航元件。
24、由于上述技术方案运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：
25、1.能够利用第一信号和第二信号实现医用内窥镜的力感知功能，从而根据第一信号和第二信号的大小合理控制管体轴向转动或轴向移动的力度，力感知准确度高，使用时不容易损伤人体组织，提高了使用时的安全性。
26、2.能够实现多维力测量，相较于现有的多维力传感器(中高端产品通常为2-5万元)，s形拉压力传感器的成本低，能够大幅降低力传感器的成本，更适合一次性或有限次使用的医用内窥镜，使用成本低。
27、3.实现了力传感器的分体式设计，不需要使用体积更大的中空多维力传感器，能够更好地适应医用内窥镜的小型化需求。
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1.一种具备力感知功能的医用内窥镜，包括：
2.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第一传感器有两个，这两个所述第一传感器对称分布在所述管体的两侧。
3.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述连接架在所述管体轴向方向上的投影呈Z字型，所述连接架包括两组围绕所述管体的轴心线均布的连接板组。
4.根据权利要求3所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述连接板组包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的一端部连接在所述管体的外壁，另一端部沿所述管体的径向方向延伸，所述第二连接板的一端部与所述第一连接板远离所述管体的端部相连接，另一端部与所述第一传感器相连接。
5.根据权利要求4所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第二连接板的延伸方向垂直于所述管体的轴心线。
6.根据权利要求4所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第二连接板远离所述第一连接板的端部与所述第一传感器的端面贴合并通过第一螺钉锁紧。
7.根据权利要求3所述的具备力感知
8.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述支撑座包括座板和支撑板，所述座板所在的平面垂直于所述管体的轴心线，所述座板朝向所述驱动模组的一侧与所述第二传感器相连接，所述座板朝向所述连接架的一侧与所述支撑板相连接，所述支撑板沿平行于所述管体轴心线的方向延伸，所述支撑板远离所述座板的端部与所述第一传感器相连接。
9.根据权利要求8所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述座板上开设有用于所述管体穿过的通孔，所述通孔的内壁与所述管体的外壁之间具有第一环形间隙。
10.根据权利要求9所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第二传感器有两个并对称分布在所述通孔的轴心线的两侧，所述第二传感器的端面与所述座板朝向所述驱动模组的表面相贴合并通过第二螺钉锁紧。
11.根据权利要求8所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述支撑板有两块并围绕所述管体的轴心线均布。
12.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述具备力感知功能的医用内窥镜还包括罩盒，所述罩盒连接在所述驱动模组的侧壁，所述罩盒用于罩住所述力感知模组和所述连接架。
13.根据权利要求12所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述罩盒的一对侧壁上开设有用于穿设所述管体的贯穿孔，所述贯穿孔的内壁与所述管体的外壁之间具有第二环形间隙。
14.根据权利要求13所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述罩盒包括盒体和盖板，所述盒体具有开口，所述盖板可拆卸地扣合在所述开口上。
15.根据权利要求14所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述盖板上嵌设有与所述第一传感器及所述第二传感器电连接的接线端子。
16.根据权利要求12所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第二传感器远离所述支撑座的端面与所述罩盒的内侧壁相连接。
17.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述功能元器件包括工作管道、光源、微摄像头、导航元件。
...【技术特征摘要】
1.一种具备力感知功能的医用内窥镜，包括：
2.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第一传感器有两个，这两个所述第一传感器对称分布在所述管体的两侧。
3.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述连接架在所述管体轴向方向上的投影呈z字型，所述连接架包括两组围绕所述管体的轴心线均布的连接板组。
4.根据权利要求3所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述连接板组包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的一端部连接在所述管体的外壁，另一端部沿所述管体的径向方向延伸，所述第二连接板的一端部与所述第一连接板远离所述管体的端部相连接，另一端部与所述第一传感器相连接。
5.根据权利要求4所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第二连接板的延伸方向垂直于所述管体的轴心线。
6.根据权利要求4所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述第二连接板远离所述第一连接板的端部与所述第一传感器的端面贴合并通过第一螺钉锁紧。
7.根据权利要求3所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述连接板组与所述管体一体成型。
8.根据权利要求1所述的具备力感知功能的医用内窥镜，其特征在于：所述支撑座包括座板和支撑板，所述座板所在的平面垂直于所述管体的轴心线，所述座板朝向所述驱动模组的一侧与所述第二传感器相连接，所述座板朝向所述连接架的一侧与所述支撑板相连接，所述支撑板沿平行于所述管体轴心线的方向延伸，所述支撑板远离所述座板的端部与所述第一传感器相连接。
9.根据权利要求8所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁统生，陈晓东，王行，王澄，
申请(专利权)人：珠海横乐医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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