一种介入手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种介入手术机器人，其包括机器人主体、机械臂、设于机械臂上用于执行手术操作的执行机构、视觉组件，所述机器人主体包括扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架，所述扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架、视觉组件四者自下而上依次设置，且四者在水平面上的投影依次递减。通过机器人主体的结构优化，使的机器人整体运行更为稳定，且提高了机械臂的动作范围、执行机构的灵活性，使得医护人员能够真正脱离手术室，在控制终端上就能完成术前和术中的所有操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于医疗器械领域，特别涉及一种介入手术机器人。

技术介绍

1、介入治疗是一种在医学影像设备的引导下，将特制的手术器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。现有的介入手术机器人一般都是由医护人员将其推动至手术台附近放置。有些机器人底部有滑轮，有些机器人则只有支座，都只能靠医护人员手动放置到需要的位置，增加医护人员的工作量。为了减少介入手术中医生长期暴露于x射线的辐射危害，为此工程上开发了远端操作的主从式介入手术机器人。主从式介入手术机器人从端设备可以在辐射的环境下工作，而医生则在辐射环境之外通过主端对其进行控制。但现有的主从式介入手术机器人灵活性不够，在术前或术中的某些阶段仍需要医护人员进入手术室在手术台旁边进行协作操作，无法真正实现术前或术中，在手术室内的无需医护人员。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种介入手术机器人，其通过机器人主体的结构优化，使的机器人整体运行更为稳定，且提高了机械臂的动作范围、执行机构的灵活性，使得医护人员能够真正脱离手术室，在控制终端上就能完成术前和术中的所有操本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种介入手术机器人，其包括机器人主体、机械臂、设于机械臂上用于执行手术操作的执行机构、视觉组件，其特征在于：所述机器人主体包括扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架，所述扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架、视觉组件四者自下而上依次设置，所述立式支撑体在水平面上的投影面积小于所述扁平状自动导向座在水平面上的投影面积，所述的机械臂固定架的底部在水平面上的投影面积小于所述立式支撑体在水平面上的投影面积和所述的机械臂固定架的顶部在水平面上的投影面积，所述视觉组件在水平面上的投影面积小于所述机械臂固定架的顶部以及所述立式支撑体在水平面上的投影面积；所述的机械臂包括分别设置于所述机械...

【技术特征摘要】

1.一种介入手术机器人，其包括机器人主体、机械臂、设于机械臂上用于执行手术操作的执行机构、视觉组件，其特征在于：所述机器人主体包括扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架，所述扁平状自动导向座、立式支撑体、机械臂固定架、视觉组件四者自下而上依次设置，所述立式支撑体在水平面上的投影面积小于所述扁平状自动导向座在水平面上的投影面积，所述的机械臂固定架的底部在水平面上的投影面积小于所述立式支撑体在水平面上的投影面积和所述的机械臂固定架的顶部在水平面上的投影面积，所述视觉组件在水平面上的投影面积小于所述机械臂固定架的顶部以及所述立式支撑体在水平面上的投影面积；所述的机械臂包括分别设置于所述机械臂固定架的相对两侧的第一臂和第二臂，所述第一臂、第二臂在水平面上的投影的超过1/2的比例落入所述扁平状自动导向座的水平投影中；所述执行机构包括设于所述第一臂上、具有第一执行功能的第一执行部件和设于所述第二臂上、具有第二执行功能的第二执行部件，所述第一执行部件和第二执行部件被配置为相互配合以执行手术操作。

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于：所述第一执行功能包括控制手术器械相对于人体目标部位运动的功能，所述运动包括线性移动；所述第二执行功能包括控制手术器械的至少一部分的状态，所述至少一部分包括所述手术器械的远端部分。

3.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于：所述第二执行部件包括相对于所述第二臂活动地设置的第二活动部，所述第二活动部用于向所述手术器械施力以控制其状态。

4.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于：所述手术器械是内窥镜，所述内窥镜与第一执行部件连接，所述第一执行功能包括线性移动以及绕自身轴线的旋转运动。

5.根据权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于：所述第一执行部件包括固定座、转动连接于所述固定座上的第一活动部、设于所述固定座上且用于带动所述第一活动部旋转的左旋转部，当所述内窥镜安装于所述第一活动部上且所述内窥镜的镜体处于直线状态时，所述镜体的轴线与所述第一活动部的转动轴线重合。

6.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于：所述左旋转部包括固定于所述固定地板上的立板、转动连接于所述立板上的左旋转轴、分别固定连接于所述左旋转轴的两端部且与所述左旋转轴同轴设置的第一左旋转齿轮和左旋转板、安装于所述固定地板上的第一电机、连接在所述第一电机上且与所述第一左旋转齿轮啮合的第二左旋转齿轮，所述左旋转板与所述第一活动部固定连接。

7.根据权利要求6所述的介入手术机器人，其特征在于：所述第一活动部包括与所述左旋转板固定连接的活动板、安装于所述活动板上用于带动内窥镜移动和弯曲的移动弯曲部。

8.根据权利要求7所述的介入手术机器人，其特征在于：所述移动弯曲部包括安装于所述活动板上的导轨、滑动连接于所述导轨上的滑块、固定于所述滑块上的扁平状自动导向座、转动连接于所述活动板上的丝杆、与所述丝杆螺纹连接且与所述扁平状自动导向座固定连接的丝杆螺母、驱动所述丝杆转动的第二电机、以及连接于所述第二电机和所述丝杆之间的同步带组件，内窥镜安装于扁平状自动导向座上。

9.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于：所述扁平状自动导向座上具有与所述活动板相垂直的第一安装侧板、第二安装侧板、第三安装侧板以及第四安装侧板，所述第二安装侧板和第三安装侧板相平行设置且均与所述第一安装侧板相垂直，所述第二安装侧板、第三安装侧板、第四安装侧板以及所述第一安装侧板之间形成安装内窥镜的安装工位，所述第四安装侧板上设有供内窥镜的镜体伸出的豁口。

10.根据权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于：所述安装工位位于所述第四安装侧板的后侧，所述第四安装侧板的后侧面上且位于所述豁口的左右两侧安装有可在左右方向摆动的弹簧卡扣，当所述弹簧卡扣向左右两侧打开时，所述内窥镜的镜体能从弹簧卡扣之间卡入，当所述弹簧卡扣向中间转动靠拢，所述弹簧卡扣压于所述内窥镜的镜体上。

11.根据权利要求10所述的介入手术机器人，其特征在于：当所述弹簧卡扣向中间转动靠拢，所述弹簧卡扣的后侧面压于所述内窥镜的本体的前端部上。

12.根据权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王澄，陈世佳，陈麟，
申请(专利权)人：珠海横乐医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：