本发明提供一种受电弓滑板磨耗预测方法，将历史数据划分为训练集和测试集；利用训练集对超限学习机预测模型进行训练；再根据测试集验证训练后超限学习机预测模型的准确率；判断准确率是否超过阈值，若是，预测模型训练完成；若否，增加训练集的数量或者修...

本发明提供一种车载轮对测量传感器，传感器安装在车轮内侧，包括相机、激光器和控制器；控制器包括激光器控制模块、采集模块、踏面缺陷检测模块、踏面信息存储模块和通讯模块；相机采集激光条图像；踏面缺陷检测模块获取点云信息，在激光条的踏面区域中查...

本发明提供一种基于深度学习的受电弓异物检测方法，先训练受电弓异物检测模型：获取正常状态下的多张受电弓图像，对每张图像进行预处理；将局部区域进行卷积处理，得到特征向量；全连接层对各个特征向量进行级联和维度变换，输出局部区域对应的三维特征向...

本发明公开了一种料箱内无序摆放工件的自动抓取抓手及方法，抓手结构包括：法兰与机器人末端法兰相连，其连接在第一杆件的一端，另一端连接旋转机构；旋转机构带动第一、二摆动机构同步旋转；第一、第二摆动机构分别用于实现抓手在水平方向、垂直方向的摆...

本发明提供一种涂胶边缘点检测方法，包括：对胶条图像分割，获取最大连通域的最小外接矩形；将最小外接矩形均分为两个子矩形区域；遍历子矩形区域中的各个像素点，将灰度值满足阈值条件的像素点所在的连通域记为疑似胶条区域；获取疑似胶条区域的最小外接...

本实用新型公开了一种移动设备的刹车装置，包括刹车手柄、刹车端盖和刹车片；刹车端盖固定在设备表面上，或者共同组成设备外壳；刹车片设置在行走轮处，其面向行走轮一侧形成有与行走轮表面形状相适配的贴合面；刹车片远离贴合面的位置形成有固定端，固定...

本实用新型公开了一种抬手及安装有该抬手的巡检仪，巡检仪包括传感器本体和抬手，抬手包括用于连接待搬运物体的固定件、转动组件和杆状的抬手本体；固定件上设有阶梯通孔；转动组件包括L形连接件和定位片，L形连接件的一端与抬手本体固定连接，另一端插...

本发明提供一种基于点云信息的螺柱检测方法，利用三维视觉传感器获取底面及螺柱侧表面点云，对螺柱侧表面点云进行预处理，剔除杂点，获取处理后的点云中各点的法向量；利用法向量计算余弦相似度，剔除非内外径上的螺纹点；利用所有内螺纹点、外螺纹点拟合...

本发明提供一种曲面工件反光噪点去除方法，利用三维视觉传感器获取曲面工件点云，三维视觉传感器包括相机和打光部件，记录相机、打光部件的空间位置坐标O

本发明公开了一种直线段轮廓提取方法，包括：对整幅图像进行边缘提取、连通域分析，获取多个边缘点集；挑选出初始点集及其对应的直线L；查找其他边缘点集中同属于直线L上的点，获得备选点集；再从除备选点集以外的点集搜索其他备选点集；对各个备选点集...

本发明提供一种不依赖于地轨绝对精度的机器人外参标定方法，在机器人底座或关节臂上固定设置特征块，特征块的安装位置在机器人运动过程中、在机器人基坐标系中的位置不变；特征块上设有标准孔或标准球；任选一个预设位置记为基准位置，标记其他预设位置为...

本实用新型公开了一种焊接工件位置偏移的实时监测与预警装置，包括主控制器、通讯模块及测距传感器；测距传感器固定设置在机器人运动轨迹范围外，沿焊接工件的单侧或双侧设置，用于检测焊接工件与测距传感器之间的距离；测距传感器与主控制器之间通过通讯...

本实用新型公开了一种用于固定双目相机的支架，包括底板、双目连接杆、固定环、导轨滑块、变形模块和顶杆；双目连接杆一端固定在底板上，另一端通过导轨滑块与底板连接，双目连接杆发生轴向受力时能沿着导轨滑块的导轨运动；固定环套装在双目连接杆上，底...

本发明公开了一种测量反光差异工件表面间隙、面差的方法，所述反光差异工件包括反光率不同的区域，将反光率高的表面记为亮面、反光率低的表面记为暗面；线激光器向特征位置处投射激光条，相机连续采集两幅激光条图像；在低亮度激光条图像中提取亮面上的激...

本发明公开了一种焊缝的倾斜穿孔实时检测装置及方法，该装置包括相机、反光镜组和面光源；以相机的光轴为基准线；反光镜组绕基准线设置，各镜片的中心距基准线的距离相等；各镜片在基准线长度方向上两端对齐；单个镜片与基准线呈一定夹角；反光镜组用于将...

本发明公开了一种长物体视觉检测图片的显示系统和显示方法，显示系统包括内存队列模块、绘制模块、视窗模块和逻辑处理模块；内存队列模块用于依预设数量或者逻辑处理模块所确定的图片加载量和释放量确定图片集；绘制模块用于绘制连续图片；视窗模块包括外...

本发明公开了一种自动化点云拼接方法，在被测物表面及其周围均匀固定多个标志点；将标志点的全局坐标存储；机器人带动三维视觉传感器移动到拍摄位置，采集被测物表面图像，查找各个标志点图像坐标记为实测坐标点集；将标志点全局坐标反投影到像素坐标系，...

本发明公开了一种利用最优化方法对无公共视场相机进行标定的方法，分别在相机I和相机K的公共视场I、相机II和相机K的公共视场II范围内放置靶标，采集靶标图像，求解相机K坐标系与靶标坐标系之间的转换关系；根据该转换关系，求取公共视场I、公共...

本发明公开了一种基于冗余信息进行321定位的方法，先在标准工件上获取必要分量和冗余分量，并存储到标准分量集合；再在实测工件上获取对应的分量，存储到实测分量集合；为各个必要分量和冗余分量设置对应的权重系数；构建目标函数，将标准分量集合、实...

本发明公开了一种列车表面缺陷查看系统及方法，该列车表面缺陷查看系统，包括显示模块和数据处理模块；显示模块包括显示界面、概览区控制单元、滑框、滑框控制单元和选定区显示控制单元；显示界面包括被概览区控制单元控制、显示过检列车模型的概览区和被...