本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和...

本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置...

本发明提供了一种自由活动小鼠行为状态依赖的闭环超声刺激系统与方法，属于涉及生物医学领域，包括超声刺激控制平台，使用微型头戴式超声刺激装置向小鼠施加超声刺激；动物行为采集装置，用于采集小鼠的行为信息，包括有小鼠足底轨迹视频信息；可视化分析...

本发明涉及一种基于移动网络的旋挖钻机数字孪生数据稳定同步传输方法，尤其是旋挖钻机施工状态下的高频数据稳定同步传输。本发明搭建了完整了数据传输链路，提供了基于所构建架构对传输数据处理的方法。通过对采集设备的功能开发和对采集数据同步对齐、分...

本发明提供了考虑输入时延与速度时变的无人驾驶车辆跟踪控制方法，涉及无人驾驶车辆跟踪控制领域，本发明在运动学模型上利用前瞻距离，引入了前瞻误差和曲率，在此基础上考虑速度时变，建立了线性参数变化的车辆横向动力学模型。为了对输入时延问题进行建...

本发明提出一种基于全息图平稳分布因子的离群点检测方法，属于数据挖掘技术领域。首先，使用相似度矩阵自适应的获取每个数据点的邻居集合来构造局部信息图；然后，引入最小生成树构造一个全局信息图；最后，利用局部信息图和全局信息图融合为全息图构造转...

本发明公开一种足式机器人长时域与反应式相结合的运动轨迹生成方法，其包括：建立机器人等效单质点模型；建立基于质心加速度向量与落脚点位置向量的等效单质点模型代价函数；建立系统状态的空间约束方程；进而，构成一个非线性优化方程，采用优化求解器生...

本发明公开了一种热镀锌过程锌锅温度综合控制方法，包括：获取带钢规格参数、物理参数和机组运行工艺参数，计算第一带钢导致锌锅温度波动的量；判断第一带钢导致锌锅温度波动的量是否大于在刮刀作用下锌液的温度波动范围内的最大波动量，调整刮刀力，并得...

本发明公开了一种导电高强金刚石/非晶碳复合材料及其制备方法。该金刚石/非晶碳复合材料由非晶碳连续相和嵌在非晶碳连续相中的金刚石颗粒组成，其中金刚石颗粒表现出有序的sp3杂化态，非晶碳连续相表现出无序的sp2杂化态。本发明还公开一种制备上...

本发明涉及一种双EHA驱动独立变桨系统的变桨协同控制方法，其包括以下步骤，步骤1：基于风场SCADA和风电机组数据，建立变桨系统载荷与机组功率预测模型；步骤2：利用变桨载荷与机组功率预测模型，获得机组变桨载荷与机组功率预测值；步骤3：根...

本发明涉及一种基于订单模式的CIP系统及方法，系统包括：订单管理单元、PLC单元和CIP设备；订单管理单元用于管理CIP设备使用的数据，包括订单生成模块、订单保存模块、订单查询模块、订单执行模块、标准CIP订单管理模块和人机交互模块，是...

本发明提供一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其包括下述步骤：构建液压腿部模型，得出足端与转动关节等效刚度映射关系，得出转动关节与液压驱动单元等效刚度映射关系，进一步建立足端与液压驱动单元等效刚度映射关系；建立足端与液...

本发明公开了一种制氢多端口变换器及其故障容错方法，属于电力电子领域，所述多端口变换器包括光伏端口、负载端口、燃料电池端口、电池端口和电解槽端口；各端口所接变换器均为AC\DC和DC\AC双向变换器；光伏端口和负载端口采用冗余支路设计使线...

本发明一种粒径可控羧基磁性二氧化硅微球及其一步制备方法和应用，属于磁性材料制备技术领域。本发明以Fe3O4磁性颗粒作为磁芯，磁芯表面包裹二氧化硅层，以氨基硅烷类化合物和二酸类化合物作为功能化试剂，在表面接枝羧基，获得Fe3O4@SiO2‑

本发明公开了一种考虑测量时延的轧机液压厚控系统自适应控制方法，属于轧机液压厚控系统控制技术领域，包括以下步骤：建立轧机液压厚控系统的动力学模型；对所建立的数学模型进行状态变换，得到轧机液压厚控系统的状态空间表达式；采用非对称正切障碍李亚...

本发明提供一种用于虚拟现实训练的板球棒，它包括外壳，内置在壳体内的气动部件、震动部件、位姿感测部件。外壳为长条状，与真实的板球棒形状、大小相同。挥舞球棒时面朝前方迎击板球的一侧为打击板，在打击板的表面上开有若干个通气孔。当在虚拟现实系统...

本发明提供一种一体化智能复合康复床，其包括床体组件、轮椅机构、蹬车机构、驱动机构和控制检测系统，轮椅机构位于床体组件中部间隔处，且通过卡槽与床体组件的床架连接，蹬车机构位于床体组件的尾端，驱动机构设置在轮椅机构的下方，控制检测系统设置在...

本发明涉及一种大型装备全向移动模块，其包括机架组件、轮式移动组件、轴向移动组件和同步带轮组件，轮式移动组件连接在机架组件的下部，同步带轮组件连接在机架组件的上部，轴向移动组件连接在机架组件的中部，可沿平面任意方向移动、绕轴向转动以及沿轴...

本发明涉及一种基于电导率信号与时间混合控制的原位清洗方法，其包括以下步骤：步骤1：第一次清水冲洗管道；步骤2：碱性清洗液冲洗管道；步骤3：判断通入碱性清洗液时，出口处电导率信号是否达到阈值；步骤4：持续通入碱性清洗液冲洗管道；步骤5：第...

发明公开的是一种人力资源管理用考勤机保护装置，包括上盖体、下盖体，所述上盖体上设置有蜂鸣报警器，所述蜂鸣报警器下端设置有键盘孔，所述键盘孔一端设置有指纹孔，所述指纹孔上方设置有钥匙孔，所述下盖体两端均设置有安装片，所述安装片上设置有固定...