本发明公开了一种人形机器人线性执行器的高动态响应控制方法与系统，所述方法包括：采集接触点压力及力矩数据，进行数据预处理与信号校准处理，得到校准压力与力矩数据；基于校准压力与力矩数据，进行高频信号提取，得到动态变化特征并结合压力与力矩数据...