本发明涉及触觉手套的虚拟触觉模拟方法，通过对虚拟物体表面属性分析，建立感知响应谱系模型；将用户在虚拟场景中的触觉交互，投影为多层次力反馈目标值；引入感知频谱参数化，按照感知心理学的最小可辨差JND原理，设置反馈敏感区间；采用区域特异性响...