本实用新型公开了一种基于PX4的自主航行扑翼飞行器，属于侦察、航拍和环境监测领域，该飞行器包括行控制器、GPS、罗盘、433数传空中端、433数传地面端、PC机、无刷电机、舵机组、电源、主机翼、尾翼、减速齿轮组、主机翼可调连杆、曲柄机构...