本技术涉及医疗设备领域，尤其是涉及了一种眼内手术机器人末端器械用套筒结构，包括末端夹持组件和无菌套筒，末端夹持组件包括壳体和空心轴，空心轴设置于壳体的内部，空心轴的内壁与无菌套筒的表面相抵接，无菌套筒的表面抵接有夹持套，空心轴的底部延伸...

本申请提供了一种眼科手术机器人用模拟训练装置，涉及眼内手术技术领域，眼动模拟结构，眼动模拟组件包括基座、动平台、U形环、第一轴线驱动组件和第二轴线驱动组件，基座可拆卸连接于基板的顶部，基座的顶部设置有托架，托架的顶部与动平台的底部相抵接...

本申请实施例提供了一种远程运动中心机构及眼内手术机器人，属于眼内手术技术领域。远程运动中心机构包括主轴、末端执行组件和运动单元，运动单元用于带动末端执行组件运动；运动单元包括第一连杆组件、进给直线模组、俯仰驱动模组和第二连杆组件，末端执...

本申请涉及一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质，其属于器械控制领域；包括获取眼底药物注射时间；眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；第一机械臂连接有导光笔...

本申请涉及用于手术辅助机器人的运动精度标定方法，属于生物医学工程技术领域，本申请的方法包括，将两组在线投影图像测量仪进行交叉布置，得到测量装置；通过该装置对测量空间内多个位置点进行投影测量，基于得到的测量数据，计算确定用于表征该装置中两...

本发明公开了一种信号滤波方法，应用于视网膜下注射手术，所述方法包括：获取操作信号，所述操作信号包括：人手运动轨迹信号

本实用新型公开一种热敷控制电路及热敷仪，包括：加热单元，与被热敷部位接触；第一检测单元，与被热敷部位接触，输出端与主控单元连接；保护单元，与加热单元的两端连接；第二检测单元，输入端与保护单元连接，输出端与主控单元连接；主控单元，输出端与...

本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及了一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，输入齿轮包括传动齿轮、消隙齿轮、扭簧和固定轴，传动齿轮和消隙齿轮均设置于固定轴的表面，传动齿轮的内部开设有第一穿孔，消隙齿轮的内部开设有存放腔和第二...

本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及了一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，输入齿轮包括传动齿轮、消隙齿轮、扭簧和固定轴，传动齿轮和消隙齿轮均设置于固定轴的表面，传动齿轮的内部开设有第一穿孔，消隙齿轮的内部开设有存放腔和第二...

本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及了一种齿轮传动的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，包括伺服电机、齿轮箱和末端器械，齿轮箱内设置有固定组件、输入齿轮和输出齿轮，齿轮箱的一侧设置有固定筒，齿轮箱的一侧开设有插孔，固定筒的内腔和插孔相连通，...

本发明公开了一种防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质，属于显微外科手术机器人技术领域。本发明方法，包括：得到所述患者头部的规则球体模型和所述末端器械的规则圆柱体模型；得到目标规则球体模型；计算所述目标规则球体模型球心坐标点...

本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼底血管注射设备及控制方法。该眼底血管注射设备包括主体、支架、视像单元、第一操作单元、第二操作单元、导光笔、力感知手术针以及主手操作单元；支架与主体连接；导光笔及力感知手术针分别连接于第一操作单...

本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种基于零力控制的主从双边控制方法。该基于零力控制的主从双边控制方法用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手的重力和摩擦力进行补偿；将人手操作力与映射后的眼组织接触力作为主手控制器的输入控制...

本申请涉及眼部按摩设备领域，具体而言，涉及一种眼部按摩器及眼部按摩设备。该眼部按摩器包括按摩端头、振动器、传导线以及加热器；按摩端头用于贴合于使用者的眼部，振动器与外部电源电连接；传导线的两端分别与振动器及按摩端头连接，加热器与按摩端头...

本公开提供了一种带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器，涉及手术器械技术领域，包括第一操作结构，第一操作结构包括第一定子外壳、第一联动轴第一联动轴用于相对于安装盘绕第一轴线转动；第二操作结构，第二操作结构包括第二定子外壳、第二联动...

本公开涉及连接结构领域，尤其是涉及了一种机械臂用末端工具拆装机构，包括：安装盘，安装盘上设置有轴杆，轴杆的另一端设置有螺帽；固定盘，固定盘上开设有限位孔，限位孔内设置有限位板，轴杆和螺帽均能够与限位板的表面相抵接，安装盘和固定盘的表面相...

本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼科手术机器人系统及其控制方法。该眼科手术机器人系统包括手术执行模块以及主操作模块；手术执行模块包括手术执行器机座、第一手术执行机器人及第二手术执行机器人；第一手术执行机器人及第二手术执行机器人...

本申请提供一种脉冲式睑板腺干眼按摩器，涉及医疗器材领域，包括基体、柔性按摩层和眼罩，基体设置有通气孔，柔性按摩层与基体连接，二者共同限定出连通通气孔的充气腔；眼罩与基体连接，眼罩用于热敷眼睑。本实施例提供的按摩器，采用脉冲方式对眼睑进行...

本申请实施例提供了一种末端器械夹持装置及眼内手术机器人，属于手术器械技术领域。末端器械夹持装置应用于眼内手术机器人，末端器械夹持装置包括安装座和夹持机构，安装座用于安装于眼内手术机器人的执行末端；夹持机构安装于安装座上，夹持机构包括夹持...

本申请实施例提供了一种远程远动中心机构及眼内手术机器人，属于手术器械技术领域。远程运动中心机构应用于眼内手术机器人，远程运动中心机构包括末端连杆和传动单元，末端连杆用于供进行手术作业的执行机构安装；传动单元设置于末端连杆，传动单元用于带...