一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人制造技术

本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及了一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，输入齿轮包括传动齿轮、消隙齿轮、扭簧和固定轴，传动齿轮和消隙齿轮均设置于固定轴的表面，传动齿轮的内部开设有第一穿孔，消隙齿轮的内部开设有存放腔和第二穿孔，存放腔和第二穿孔相连通，扭簧设置于存放腔的内部，扭簧的一端延伸至第一穿孔的内部，扭簧的另一端延伸至第二穿孔的内部，传动齿轮和消隙齿轮的表面均与输出齿轮的表面啮合，伺服电机的输出轴与固定轴的一端相连接；传动齿轮与输出齿轮啮合，消隙齿轮通过扭簧旋转一定角度，同样与输出齿轮啮合，但由于通过扭簧增加一定预紧力，从而消除齿轮反转的侧隙，实现精确传动。实现精确传动。实现精确传动。

【技术实现步骤摘要】
一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其是涉及一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人。

技术介绍

[0002]视网膜为眼球后部最内层组织，结构精细复杂，特别是位于后极部的黄斑区，由于该区视网膜的组织结构和生理活动特殊，极易受到内外致病因素的影响而发生病变(如黄斑水肿等)。此外视网膜还易受自身血管疾病和全身血管性疾病的影响而产生病变(前者如视网膜动静脉阻塞，后者如高血压性或糖尿病性视网膜病变)。若视网膜病变得不到及时、有效的治疗，会严重影响患者视力，甚至致盲，显微手术是治疗视网膜病变的有效手段。
[0003]目前市面上的眼内手术机器人末端器械夹持机构的自转传动方式主要为齿轮传动方式或是同步带传动方式，由于同步带存在一定挠度，而齿轮传动存在侧隙，当电机旋转时，由于同步带的挠度或齿轮的侧隙会抵消一部分电机的传动角度，从而导致末端器械的转动精度不足。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，以解决专利技术人认识到目前市面上的眼内手术机器人末端器械夹持机构的自转传动方式主要为齿轮传动方式或是同步带传动方式，由于同步带存在一定挠度，而齿轮传动存在侧隙，当电机旋转时，由于同步带的挠度或齿轮的侧隙会抵消一部分电机的传动角度，从而导致末端器械的转动精度不足的技术问题。
[0005]本申请提供了一种带有消隙功能的末端器械夹持机构，包括伺服电机、齿轮箱和末端器械，所述齿轮箱的内部设置有输入齿轮、输出齿轮和夹紧装置，所述输出齿轮设置于所述夹紧装置的表面，所述夹紧装置用于固定所述末端器械，所述输入齿轮包括传动齿轮、消隙齿轮、扭簧和固定轴，所述传动齿轮和所述消隙齿轮均设置于所述固定轴的表面，所述传动齿轮的内部开设有第一穿孔，所述消隙齿轮的内部开设有存放腔和第二穿孔，所述存放腔和所述第二穿孔相连通，所述扭簧设置于所述存放腔的内部，所述扭簧的一端延伸至所述第一穿孔的内部，所述扭簧的另一端延伸至所述第二穿孔的内部，所述传动齿轮和所述消隙齿轮的表面均与所述输出齿轮的表面啮合，所述伺服电机的输出轴与所述固定轴的一端相连接。
[0006]在上述任一技术方案中，进一步地，所述夹紧装置包括第一夹紧筒、第二夹紧筒和紧固筒，所述第二夹紧筒套设于所述第一夹紧筒的表面，所述第一夹紧筒的底部连接有第一夹紧片，所述第二夹紧筒的底部连接有第二夹紧片，所述紧固筒螺纹连接于所述第二夹紧筒的表面，所述输出齿轮设置于所述第二夹紧筒的外表面，所述末端器械设置于所述第一夹紧筒的内腔。
[0007]在上述任一技术方案中，进一步地，所述齿轮箱包括箱体和箱盖，所述箱体的顶部
和所述箱盖的底部可拆卸连接，所述箱体的内部开设有第一开孔和第二开孔，所述箱盖的内部开设有第三开孔和第四开孔，所述第一开孔和所述第三开孔位置尺寸相匹配，所述第二开孔和所述第四开孔位置尺寸相匹配，所述固定轴的一端设置有第一轴承，所述固定轴的另一端设置有第二轴承，所述第一轴承设置于所述第四开孔的内部，所述第二轴承设置于所述第二开孔的内部。
[0008]在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一开孔和所述第三开孔的内部均设置有第三轴承，所述第三轴承与所述第二夹紧筒的表面相连接，所述第一夹紧筒和所述第二夹紧筒的底部均延伸至箱体的外部。
[0009]在上述任一技术方案中，进一步地，所述箱体的表面连接有安装架，所述安装架上对称开设有安装孔。
[0010]在上述任一技术方案中，进一步地，还包括固定架，所述固定架可拆卸连接于所述箱盖的顶部，所述固定架设置于所述伺服电机的表面。
[0011]在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二夹紧片底部高于所述第一夹紧片的底部，所述紧固筒的底部高于第一夹紧片的底部，且所述紧固筒的底部低于所述第二夹紧片的底部。
[0012]在上述任一技术方案中，进一步地，所述箱体和所述箱盖的表面均涂设有耐磨涂层。
[0013]在上述任一技术方案中，进一步地，所述箱体通过螺钉、螺栓或铆钉和所述箱盖可拆卸连接，所述固定架通过螺钉、螺栓或铆钉与所述箱盖的顶部可拆卸连接。
[0014]本申请提供了一种眼内手术机器人，包括如上述中任一所述的一种带有消隙功能的末端器械夹持机构
[0015]本申请的有益效果主要在于：
[0016]传动齿轮与输出齿轮啮合，消隙齿轮通过扭簧旋转一定角度，同样与输出齿轮啮合，但由于通过扭簧增加一定预紧力，从而消除输入齿轮和输出齿轮之间的反转侧隙，实现精确传动。
[0017]应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本申请。并入并构成说明书的一部分的附图示出本申请的主题。同时，说明书和附图用来解释本申请的原理。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请实施例的末端器械夹持机构结构示意图；
[0020]图2为本申请实施例的输入齿轮结构示意图；
[0021]图3为本申请实施例中传动齿轮和固定轴连接结构示意图；
[0022]图4为本申请实施例中传动齿轮结构示意图；
[0023]图5为本申请实施例中消隙齿轮结构示意图；
[0024]图6为本申请实施例中扭簧结构示意图；
[0025]图7为本申请实施例中箱体结构示意图；
[0026]图8为本申请实施例中箱盖结构示意图；
[0027]图9为本申请实施例中末端器械结构示意图；
[0028]图10为本申请实施例中夹紧装置结构示意图；
[0029]图11为本申请实施例中第一夹紧筒结构示意图。
[0030]图标：
[0031]100
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伺服电机；200
‑
齿轮箱；201
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箱体；202
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箱盖；203
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第一开孔；204
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第二开孔；205
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第三开孔；206
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第四开孔；207
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第三轴承；208
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安装架；209
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固定架；210
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安装孔；300
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末端器械；400
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输入齿轮；401
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传动齿轮；402
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消隙齿轮；403
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扭簧；404
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固定轴；405
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第一穿孔；406
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存放腔；407
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第二穿孔；408
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第一轴承；409...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有消隙功能的末端器械夹持机构，其特征在于，包括伺服电机、齿轮箱和末端器械，所述齿轮箱的内部设置有输入齿轮、输出齿轮和夹紧装置，所述输出齿轮设置于所述夹紧装置的表面，所述夹紧装置用于固定所述末端器械，所述输入齿轮包括传动齿轮、消隙齿轮、扭簧和固定轴，所述传动齿轮和所述消隙齿轮均设置于所述固定轴的表面，所述传动齿轮的内部开设有第一穿孔，所述消隙齿轮的内部开设有存放腔和第二穿孔，所述存放腔和所述第二穿孔相连通，所述扭簧设置于所述存放腔的内部，所述扭簧的一端延伸至所述第一穿孔的内部，所述扭簧的另一端延伸至所述第二穿孔的内部，所述传动齿轮和所述消隙齿轮的表面均与所述输出齿轮的表面啮合，所述伺服电机的输出轴与所述固定轴的一端相连接。2.根据权利要求1所述的一种带有消隙功能的末端器械夹持机构，其特征在于，所述夹紧装置包括第一夹紧筒、第二夹紧筒和紧固筒，所述第二夹紧筒套设于所述第一夹紧筒的表面，所述第一夹紧筒的底部连接有第一夹紧片，所述第二夹紧筒的底部连接有第二夹紧片，所述紧固筒螺纹连接于所述第二夹紧筒的表面，所述输出齿轮设置于所述第二夹紧筒的外表面，所述末端器械设置于所述第一夹紧筒的内腔。3.根据权利要求2所述的一种带有消隙功能的末端器械夹持机构，其特征在于，所述齿轮箱包括箱体和箱盖，所述箱体的顶部和所述箱盖的底部可拆卸连接，所述箱体的内部开设有第一开孔和第二开孔，所述箱盖的内部开设有第三开孔和第四开孔，所述第一开孔和所述第三开孔位置尺寸相匹配，所述第二开孔和所述第四开孔位置尺寸相...

【专利技术属性】
技术研发人员：马维敏，王琛，
申请(专利权)人：北京衔微医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：