本发明涉及一种图形化机器人编程系统及方法，其中系统包括图形绘制模块、数据管理模块和代码运行模块，方法编写程序时包括以下步骤：新建控制对象机械臂的代码文件；根据实际任务中机械臂需要到达的笛卡尔坐标系或者关节坐标系下的点，配置和导入所需坐标...

本发明涉及移动机器人自主建图与定位领域，尤其是涉及一种基于视觉路标的地图构建与维护方法、装置及存储介质。该方法利用前端扫描匹配和回环检测，获取激光帧位姿、子图位姿和第一位姿关系，得到第一约束条件；利用环境检测，获取视觉路标位姿和第二位姿...

本发明提供了一种以多孔泡沫钛为集电极的三维流动电极电容去离子装置，适用于流动电极电容去离子反应器导电性的改善及反应器规模的扩大。该装置包括主体装置与配件，主体装置包括：镂空亚克力玻璃固定板、亚克力玻璃板、离子交换膜、内嵌式泡沫钛三维电极...

本发明公开了一种用于无人机高空悬停拍摄场景的视频稳像方法，主要是首先将视频逐帧分离并进行灰度化预处理，以第一帧为模板帧，在模板帧手动点选关注特征区域，检测得到各区域内的角点作为锚点，各锚点坐标关系组成模板帧空间坐标系，估计原始视频各帧与...

本发明提供一种多级超构声衬及其设计方法，包括：多个共振腔单元；共振腔单元包括至少两个依次串联的共振腔体；共振腔体包括依次串联的穿孔板和空腔件；多级超构声衬包括多个依次并联耦合的所述共振腔体。采用多层穿孔板串联组成共振腔单元而后再将共振腔...

本发明涉及一种回流强化电絮凝‑化学沉淀处理煤气化废水的系统及方法，系统包括电絮凝反应单元、化学沉淀反应与高效澄清单元，煤气化废水依次流经电絮凝反应单元、化学沉淀反应与高效澄清单元，得到澄清出水；其中所述电絮凝反应单元的出水和化学沉淀反应...

本发明提供了一种三阶段变阻尼控制的智能调谐质量阻尼器，通过摩擦摆支座在平面内光滑双向滑动以实现结构的双向振动控制；用电磁铁与导体板间的相对运动产生电涡流阻尼力实现小幅振动控制阶段的耗能，并通过控制中枢实时调节电磁铁的通电量以实现半主动变...

本发明提供了一种复合式双向自适应液体阻尼器，矩形调谐液体阻尼器和U型调谐液柱阻尼器通过电磁阀门实现连接，可实时调节U型调谐液柱阻尼器中水中心线的长度以重调谐自振频率；驱动系统内的可伸缩杆可操作钢隔板分隔矩形调谐液体阻尼器实现频率的初步调...

本发明涉及土体换热领域，涉及一种增强换热效率的鳍片式冻结管，该冻结管包括管道以及设于管道外壁的多个鳍片式板。与现有技术相比，本发明通过在管道外壁设计鳍片式结构，大幅度提高土体的换热面积，避免形成热阻，同时解决了部分土体难以钻进的问题，达...

本发明提供一种生成式超大规模森林景观的轻量级实时渲染方法，提出了参数化树木骨架构建算法与基于树木骨架的模型构建算法在线生成细粒度树木模型，并通过粗粒度一致性树木十字面片生成方法获取粗粒度树木十字面片，接着，经过生成随机化地形与树木坐标点...

本发明涉及一种具备预混合功能的高能尿素喷射系统。该系统包括发动机、换热池、尿素罐、尿素泵、尿素喷射单元、后处理系统和SCR催化器。发动机与换热池管路连接，换热池用于将发动机冷却液的热量交换给尿素水溶液，实现对存储池中尿素水溶液的加热，并...

本发明提出一种基于部分视觉观测的机器人长序列任务学习与规划方法，包括收集一系列专家示范数据，利用元动作识别模型对示范数据进行元动作分割与识别，整理为一系列历史轨迹用于训练；利用部分可观测马尔科夫过程对长序列任务学习问题进行建模，定义参数...

本发明公开了一种基于双层优化的网约车充电和接单联合调度方法，包括：S1、收集电动网约车、充电站和订单的状态信息；S2、基于状态信息建立强化学习模型，训练状态价值函数；S3、通过正在执行的任务和实时状态数据，将车队划分为正在执行任务组与待...

本发明提供一种超构声衬及其设计方法，包括：阻性介质、金属穿孔板和共振器模块；共振器模块内包括多个相互并联耦合的共振器；各个共振器开口处均设置有一内嵌管，共振器的数量小于等于九个；共振器模块、阻性介质和金属穿孔板依次层叠设置。相较于现有技...

本发明公开了一种再生沥青混合料劈裂损伤试验方法及系统，涉及混合料损伤技术领域，该方法包括：对再生沥青混合料试件进行劈裂试验，记录第一荷载‑位移数据；对试件模拟劈裂损伤；利用工业CT扫描设备对损伤前后的试件进行一次扫描，获取完好状态扫描图...

本发明公开了一种城市照明智慧服务系统选址优化方法和系统，方法包括：根据由各所述服务子系统的目标对象类型分别构建得到的各所述服务子系统的选址模型，分别对各所述服务子系统进行选址，得到所述城市照明智慧服务系统的选址方案，其中，所述选址方案由...

本发明提供了一种建筑结构消能器滚动环楔密接铰节点及装配方法，该建筑结构消能器滚动环楔密接铰节点包括：两个斜剖孔节点板，均包括板体和设置在板体上的斜剖口圆孔；消能连接板，用于连接消能器，设置在两个斜剖孔节点板之间，设有连接板圆孔；销轴，穿...

本发明提供了一种对拉嵌套厚肉橡胶竖向隔震控振框架柱，包括：柱体，包括竖向分隔设置的上柱和下柱；柱内竖向柔性节点，设置在上柱和下柱之间，包括与上柱的底端连接的上柱端板、与下柱的顶端连接的下柱端板以及设置在上柱端板和下柱端板之间的夹层厚肉橡...

本申请实施例涉及自动驾驶算法的训练升级及测试评价技术领域，特别涉及一种基于对抗‑训练的自动驾驶场景难度量化方法及系统，该方法包括：对边缘场景参数进行设计；在仿真环境下，对学习型对抗算法进行初始化处理；基于初始化处理后的学习型对抗算法以及...

本发明提供一种改性葡聚糖、T1加权铁基造影剂及其制备方法和应用。该改性葡聚糖模板具有通式(I)结构，其制备方法包括葡聚糖中的羟基与含有烯烃双键的二元羧酸、二元酰卤或二元羧酸酐于极性溶剂中发生酯化反应，生成含烯烃双键的羧基葡聚糖衍生物；将...