本实用新型提供了一种基于双光路的细对接焊缝追踪传感器，属于焊缝追踪传感器技术领域。该基于双光路的细对接焊缝追踪传感器包括激光光源、LED光源、分光棱镜、成像镜头、结构光成像相机和背景成像相机。激光光源和LED光源反射光路均先后经过成像镜...

本发明提供了一种数据筛选方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：获取待筛选数据，并分别对所述待筛选数据中的各数据点进行帧内评分，得到帧内评分值；若所述数据点对应的数据帧是第一帧数据，则将所述数据点相对应的所述帧内评分值确定为总评分值；若...

本申请实施例提供一种机械臂手眼标定坐标转换方法，涉及机器视觉系统技术领域。该机械臂手眼标定坐标转换方法，包括建立机械臂所对应的机械臂基坐标系和双目立体视觉系统所对应的光学系统坐标系；所述双目立体视觉系统用于采集立体图像；通过所述机械臂的...

本申请提供一种焊缝识别参数自动生成的方法，涉及焊接技术领域。一种焊缝识别参数自动生成的方法包括：所述焊接机器人上设置有光投射器，所述光投射器对待焊接工件表面投射柱面结构光；所述摄像机安装于所述焊接机器人手臂上，所述工业电脑对得到的焊缝信...

本申请提供了一种视觉传感器水冷散热装置，属于传感器散热技术领域。该视觉传感器水冷散热装置包括连接组件和散热组件，所述连接组件包括视觉传感器本体、连接板、弹性件和卡板，所述连接板固定连接于所述视觉传感器本体端部且开设有凹槽，所述散热组件包...

本申请涉及激光技术领域，具体涉及一种光斑中心定位方法及设备。其包括：获取光斑图像；在光斑图像中提取至少一个光斑对应的光斑子图；基于预设的梯度算子确定光斑子图的灰度阈值；基于灰度阈值对光斑子图进行图像处理，得到光斑子图对应的掩膜图；确定掩...

本申请公开了一种激光线的中心提取方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。其包括：通过图像采集设备获取包括水平方向激光线的激光线图像；对激光线图像中的第n列图像进行处理，得到第n列图像的灰度值序列；基于预设区间宽度，在灰度值序列中...

本申请涉及一种焊枪及视觉传感器集成装置，通过将视觉传感组件直接套设在焊枪的枪管上，从而将视觉传感器固定在焊枪上，减少了不必要的支架结构，有效的减小了整个结构的空间尺寸，便于焊枪适应各种作业环境。通过设置由气缸驱动的防护罩，使防护罩的开合...

本申请涉及一种基于矫正板的时间戳矫正方法，属于计算机视觉技术领域，该方法包括：获取移动路径，获取目标特征点的参考位置坐标，控制末端工具沿移动路径以预设速度匀速运动，同时触发末端工具采集第一当前位姿、并触发视觉设备采集矫正板的第一图像数据...

本申请涉及一种双目十字激光精准定位系统及方法，属于计算机技术领域，该系统包括：第一十字激光器向圆形目标物发射第一十字激光；第二十字激光器向圆形目标物发射第二十字激光；相机采集圆形目标物的图像数据；定位组件提取图像数据上的圆边缘信息，利用...

本实用新型公开了一种双目十字激光传感器，包括：外壳，内设有容置腔，外壳底部开设有若干穿孔，若干穿孔平行设置；相机，位于容置腔内；十字激光器，成对设置，两个十字激光器分别位于相机两侧，两个十字激光器发射出的激光线相交形成45

本实用新型公开了一种集成水冷风冷功能的视觉气动保护装置，包括：装置主体，包括第一散热部以及分别位于第一散热部两侧的第二散热部和第三散热部；水冷组件，包括进水管、出水管以及连通进水管和出水管的散热流道，散热流道位于第一散热部下方；风冷组件...

本实用新型公开了一种激光传感器保护玻璃污染程度检测装置，包括图像传感器、图像处理器、污染检测处理器、激光功率控制器，图像传感器设置在保护玻璃片上方，图像传感器的信号输出端与图像处理器的信号输入端相连接，图像处理器的信号输出端与污染检测处...

本实用新型公开了一种相机在机器臂外的手眼标定装置，手眼标定装置包括机器人本体、标定板、图像坐标采集设备，机器人本体上设置有机械臂，机械臂、图像坐标采集设备均设置在标定板上方；所述标定板为三维立体标定板，标定板上表面设置有若干个标定点且若...

本实用新型属于自动化焊接技术领域，具体涉及一种多线结构光传感器装置。包括平面反射镜、CCD摄像机和多个结构光发生器，所述平面反射镜与所述CCD摄像机平行设置，并且位于焊缝表面上方，多个所述结构光发生器发出的平行激光经所述平面反射镜反射后...

本实用新型提供了基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，属于焊接技术领域。该识别系统，包括工作平台、焊接控制器、人工示教器和手动补偿遥杆，通过获取焊缝的图像并识别焊缝区间峰值，通过简单的计算、比较数据点之间的距离、纵坐标大小，便实现...

本发明属于图像测量技术领域，公开了一种相机内部参数的拟合方法，包括以下步骤：S1、设定初始阶数t、最大阶数阈值T以及目标均方误差阈值θ，并获取初始标定数据；S2、构造系数，对图像坐标进行高阶映射；S3、以最小二乘法拟合一个带有系数w＝(...

本发明公开了一种激光传感器保护玻璃污染程度检测装置及检测方法，检测装置包括图像传感器、图像处理器、污染检测处理器、激光功率控制器；检测方法包括以下步骤：S1、使用激光器对未污染的保护玻璃片进行照射操作，对反射得到的光斑进行出厂标定操作，...

本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种基于激光视觉的圆孔自动塞焊方法及装置，包括：焊枪、传感器、机械臂、以及机械臂控制器，所述焊枪和传感器设置在所述机械臂上；所述传感器包括：相机、激光器和焊缝处理器，所述激光器用于发出线激光照射在焊接工件...

本发明属于激光焊接技术领域，具体涉及一种激光焊接的多焊缝类型特征点识别方法及系统。包括以下步骤：S1、调整焊枪和传感器姿态，从各个角度拍摄原始焊缝图像；S2、提取原始焊缝图像中每一帧中所有数据点的横坐标和纵坐标作为原始数据；S3、对每一...