一种示例系统包括末端执行器、基座、第一致动器、第二致动器和控制电路。第一致动器包括在第一关节处耦合到基座的近端、耦合到末端执行器的远端、可旋转构件以及耦合到远端的卷绕支撑构件。第一长度的至少一部分被配置为围绕可旋转构件卷绕，并且还被配置...