本发明公开了一种激光雷达回波全波形建模与检测方法，涉及激光雷达技术领域，方法从激光器驱动电流出发，建立发射光功率模型，并结合大气衰减和目标反射特性构建传播模型，得到接收端回波光功率；利用光电探测器及前端放大电路模型，将回波光功率转换为电...